Benjamin Yang

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 360度カメラのみで実現するモジュラー両手ロコマニピュレーションキャプチャのためのキネマティックインターフェース
  ロコマニピュレーション2026/9/19

  360度カメラの前後レンズを活用し、追加のトラッキング機器なしで両手の操作と位置推定を同時に行うキャプチャキットKIWIを提案。後方レンズで部屋の地図を作り両手を登録し、前方レンズで操作を記録する。

• 事前学習から熟達へ：最小限の人的介入で長期的マニピュレーションを実現する実世界サブタスクRL
  マニピュレーション2026/9/18

  事前学習済みロボット基盤方策の弱点となるサブタスクに絞って実世界で強化学習を行い、人間の介入を最小限に抑えつつ長期的タスクの成功率を大幅に向上させるフレームワークPARTSを提案。

• 遠隔操作のための相対・絶対組立階層を指定する両手XRインタラクション
  XR/遠隔操作2026/3/1

  両手XR操作でロボットの遠隔組立タスクを階層的なオブジェクト制約として指定する手法を提案した。