KPI: ヒューマノイドの物理的インタラクションのためのプロンプト可能なカーネル

- Humanoid の全身 tracking policy と trajectory source の間に挿入する promptable kernel「KPI」を提案。 - trajectory source が「contract」を送り、方向ごとに track / comply / hold a force range を指定。 - kernel が tracking error と wrench estimate から腕の stiffness, damping, reference, feedforward を contact rate で適応。 - vision-language agent が1つの指示から reference trajectory と contract を生成し、task-specific code 不要。 - winch operation, door opening, box transport を実演。

- 単一タスク policy は simulation で trajectory と controller を同時最適化するが、汎用 stack は preset / hand-chosen controller を仮定。 - KPI は trajectory source と unmodified whole-body tracker の間に挿入され、controller を事前固定しない。 - trajectory だけでは contact 時の振る舞い情報が限られる問題に対し、contract で方向ごとの相互作用を指定可能。 - 汎用性を保ちつつ、接触時の挙動を適応的に制御できる点が新しい。

- trajectory source が per direction に track / comply / hold a force range を指定する contract を送る。 - kernel は tracking error と wrench estimate を入力とし、腕の stiffness, damping, reference, feedforward を contact rate で適応。 - unmodified whole-body tracker の前段に配置され、tracker 自体は変更しない。 - vision-language agent が指示から reference trajectory と contract を生成する agentic framework を採用。

- instruction-driven な winch operation, door opening, box transport を実演。 - scripted surface-interaction experiments も実施。 - winch demonstration では humanoid が crank を回して second robot を完全に持ち上げることに成功。

- 要旨からは不明。

- 要旨で参照/比較されている研究は明示されていない。 - 関連手法として whole-body tracking policy, single-task policy, vision-language agent, wrench estimate を用いる研究が挙げられる。 - 同分野の定番として humanoid whole-body control, impedance control, learning-based manipulation の論文を読むとよい。