Yinzhao Dong
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
歩行転倒復帰
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MARG: 地形マップを用いた脚式ロボットの危険なギャップ地形の克服歩行2025/9/1
LiDAR1台と固有感覚を統合し、地形マップを生成して危険なギャップ地形を安全に歩行する四脚ロボットの強化学習制御器を提案。
- 適応型ヒューマノイド歩行のためのロバストなSim-to-Real転移に向けた対照表現学習歩行2025/9/1
対照学習により固有感覚のみのポリシーに環境認識能力を蒸留し、適応型歩行クロックで段差や斜面をロバストに歩行するヒューマノイドを実現した。
- FR-Net: 質量接触予測による難地形でのロバストな四脚ロボットの転倒復帰学習転倒復帰2025/9/1
限られたセンサ入力から質量分布と接触状態を予測するネットワークを中核に、シミュレーションでの特権学習を通じて、様々な地形で任意の転倒姿勢から四脚ロボットが安全に復帰する方策を学習するフレームワークを提案。
- 複雑地形における四足歩行ロボットの適応的転倒復帰コントローラの学習歩行2024/12/1
深層強化学習を用いて、岩場や急斜面などの複雑地形で四足歩行ロボットが転倒から復帰できる適応的コントローラを訓練し、実機への転移とシミュレーションで有効性を検証した。