Ying Wen
収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 適応的制御学習によるロボット形態進化ダイナミクスの形成進化ロボティクス2026/8/24
ロボットの形態と制御の共進化において、制御学習が形態進化に与える影響を分析し、早期の適応度評価が真の潜在能力を過小評価して形態多様性を損なうことを示し、そのバイアスを補正するAdaControlを提案した。
- RoboLDA: ボクセルベースソフトロボットの身体階層構造を確率的生成モデルで解明設計生成/ソフトロボティクス2026/8/24
高性能なボクセルベースソフトロボットの設計から「タスク-ロボット-器官-ボクセル」の4階層構造をベイズ生成モデルで抽出し、未見タスクのゼロショット設計に活用できることを示した。
- CoNav-UAV: スタッケルベルグ学習による協調的二重高度空中ナビゲーションナビゲーション2026/8/1
高高度と低高度の2台のUAVをスタッケルベルグゲームとして協調させ、視覚と言語のみで目標探索と接近を行う空中ナビゲーション手法を提案した。
- 未知環境・未知パートナー・規模変動に対応するマルチロボットのオープン適応型チーミング群制御2026/7/1
ロボットチームが未知の環境や仲間、チーム規模の変化に同時に適応する問題を定式化し、ハイパーグラフゲーム理論に基づく学習アルゴリズムHOLAを提案。実機実験で有効性を確認した。
- Embodied Arena：具現化AIのための包括的・統合・進化型評価プラットフォーム評価基盤2025/9/1
具現化AIの能力を3階層・7能力・25次元で体系化し、22のベンチマークと30以上のモデルを統合評価する進化型プラットフォームを構築した。
- 倉庫におけるマルチエージェントピックアップ・アンド・デリバリのためのシーケンスパスファインダーマルチエージェント2025/9/1
MAPDを系列モデリング問題として定式化し、Transformerを用いたSeParを提案。暗黙的な情報交換により意思決定を線形化し、倉庫環境での性能を向上させた。
- RetrDex: 多指ハンドによる散らかった環境での効率的な物体取り出しマニピュレーション2025/2/1
散らかった環境で目標物体を取り出すため、大規模並列強化学習と遮蔽状況を考慮した空間表現を用い、押す・かき混ぜる・突くなどの多様な操作を学習する枠組みを提案し、実機へのゼロショット転移も示した。
- AT-Drone: マルチドローン追跡における適応的チーミングのベンチマーク群制御2025/2/1
初対面の仲間と協調する「適応的チーミング」をマルチドローン追跡で訓練・評価する初のベンチマークを提案し、シミュレーションから実機への展開パイプラインと新アルゴリズム群を整備した。
- RHINO: 人間のデモンストレーションからリアルタイムなヒューマノイド-人間-物体インタラクションを学習ヒューマノイド/インタラクション2025/2/1
人間の指示や動作にリアルタイムで反応し、割り込みにも即応できるヒューマノイドロボットのための階層的学習フレームワークRHINOを提案。人間の意図を推定する高レベルプランナと反応動作・物体操作を実行する低レベルコントローラで構成される。
- RAT: 深層強化学習エージェントの標的行動を誘導する敵対的攻撃強化学習2024/12/1
人間の選好に沿った意図方策を標的として学習させ、リプレイバッファ内の状態占有度を動的に調整することで、強化学習エージェントを特定の行動へ誘導する敵対的攻撃手法RATを提案した。
- HOLA-Drone: ハイパーグラフ型オープンエンド学習によるゼロショット複数ドローン協調追跡群制御2024/9/1
ハイパーグラフ形式のゲームモデリングに基づき学習目標を継続的に適応させる手法を提案し、未見の複数ドローン仲間と協調して複数の逃走者を捕獲するゼロショット協調を実現した。
- Adaptive Control Strategy for Quadruped Robots in Actuator Degradation Scenarios2023/12/1