Yijun Lu

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TLC-DiT: タスク整合型局所視覚条件付けによる堅牢なマルチタスクロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/28

  拡散トランスフォーマーポリシーにタスク誘導の局所視覚特徴マップを明示的に追加し、LIBEROや実機双腕タスクで成功率と視覚変化への堅牢性を向上させた。

• ParallelCBF: テンソル並列強化学習のための合成可能な安全フィルタと監査可能性フレームワーク
  安全強化学習2026/5/1

  UAVシミュレーション、CBF安全フィルタ、BC-to-RLパイプライン、運用監査を統合した初のフレームワークを提案し、事前登録や監査APIにより再現性を高める。

• 動的リスク場と時変凸空間生成による安全な自動車線変更計画
  自動運転計画2025/11/1

  周囲車両の動的リスク場と時変凸空間を構築し、制約付きiLQRで車線変更軌道を最適化する手法を提案。従来法より短距離・短時間で衝突回避を実現。

• 安全・効率的・協調的な自動運転車両インタラクションのための適応的進化フレームワーク
  群制御2025/9/1

  自動運転車同士の相互作用を進化ゲーム理論でモデル化し、因果評価モジュールで進化率を最適化することで、衝突率低減と交通効率向上を実現する分散型フレームワークを提案した。