Xianbo Cai

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TLC-DiT: タスク整合型局所視覚条件付けによる堅牢なマルチタスクロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/28

  拡散トランスフォーマーポリシーにタスク誘導の局所視覚特徴マップを明示的に追加し、LIBEROや実機双腕タスクで成功率と視覚変化への堅牢性を向上させた。

• 視覚スケール変動と外乱下でのリアルタイム移動操作のためのステレオ多段空間注意
  移動操作2026/5/1

  ステレオ画像からタスク関連の空間注意点を抽出し、階層的リカレントアーキテクチャでロボット状態と統合して閉ループ動作予測を行う、移動操作のための深層予測学習手法を提案。実機タスクでロバスト性と成功率を向上させた。

• MSACT: 安定した低遅延精密操作のための多段階空間位置合わせ
  マニピュレーション2026/5/1

  双腕精密操作において、限られたデータでも視覚的なドリフトを抑えつつ低遅延で安定した動作を実現するため、多段階空間アテンションモジュールと時間的位置合わせ損失を導入したACTベースの手法を提案した。