Hideyuki Ichiwara

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TLC-DiT: タスク整合型局所視覚条件付けによる堅牢なマルチタスクロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2026/9/28

  拡散トランスフォーマーポリシーにタスク誘導の局所視覚特徴マップを明示的に追加し、LIBEROや実機双腕タスクで成功率と視覚変化への堅牢性を向上させた。

• 視覚スケール変動と外乱下でのリアルタイム移動操作のためのステレオ多段空間注意
  移動操作2026/5/1

  ステレオ画像からタスク関連の空間注意点を抽出し、階層的リカレントアーキテクチャでロボット状態と統合して閉ループ動作予測を行う、移動操作のための深層予測学習手法を提案。実機タスクでロバスト性と成功率を向上させた。

• MSACT: 安定した低遅延精密操作のための多段階空間位置合わせ
  マニピュレーション2026/5/1

  双腕精密操作において、限られたデータでも視覚的なドリフトを抑えつつ低遅延で安定した動作を実現するため、多段階空間アテンションモジュールと時間的位置合わせ損失を導入したACTベースの手法を提案した。

• 入力ゲート型バイラテラル遠隔操作：低コストハードウェア向けの簡単に実装できる力帰還遠隔操作手法
  遠隔操作2025/9/1

  力センサ不要の簡単なフィードバック制御のみで、低コストなリーダーフォロワ型遠隔操作に力帰還を実現し、接触安定性と操作性を両立させる手法を提案。

• Visual Spatial Attention and Proprioceptive Data-Driven Reinforcement Learning for Robust Peg-in-Hole Task Under Variable Conditions
  2023/12/1
• Real-time Motion Generation and Data Augmentation for Grasping Moving Objects with Dynamic Speed and Position Changes
  2023/9/1
• Contact-Rich Manipulation of a Flexible Object based on Deep Predictive Learning using Vision and Tactility
  2021/12/1
• Spatial Attention Point Network for Deep-learning-based Robust Autonomous Robot Motion Generation
  2021/3/1