Yihe Chen

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HierKick: 視覚誘導サッカーロボット制御のための階層的強化学習
  階層的強化学習2026/3/1

  サッカーロボット制御のための二周波数階層型強化学習フレームワークを提案し、高レベル方策で戦術選択、低レベル制御で精密な関節動作を実現。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• ESCoT: 複数の車型ロボットのための拡張ステップベース協調軌道計画法
  群制御2025/8/1

  複数の車型ロボットの軌道計画において、局所的な協調計画と重複構成の再計画を組み合わせることで、ステップベース手法の性能を向上させた。

• CTS-CBS：マルチエージェント協調タスク順序付けと経路探索の新手法
  群制御2025/3/1

  エージェントが指定順にタスク地点を訪問しつつ衝突回避経路を計画するCTS-MAPF問題に対し、二段階探索で完全性と最適性を保証するCTS-CBSを提案し、実験で成功率と速度の大幅な向上を示した。