Liyun Yan

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• P3: VAEベースロボット学習のための確率的方策伝播
  強化学習2026/7/1

  VAEベースの方策とPPOの理論的不整合を指摘し、分布を考慮した最適化フレームワークP^3を提案。データ効率と収束速度を大幅に改善した。

• PolyFlow: 制約埋め込みと射影不要更新による安全かつ効率的な多面体制約フローマッチング
  生成モデル/制約付き生成2026/6/1

  フローベース生成モデルを安全重視の物理システムに適用するため、多面体制約を直接モデルに組み込み、射影不要の離散時間フローで厳密な制約充足を実現するフレームワークを提案した。

• GeoAlign: セマンティクスを超えた状態誘導による空間的位置合わせをVLAモデルに導入
  VLA2026/6/1

  VLAモデルにロボットの状態情報を利用した幾何学的特徴の位置合わせ機構を導入し、操作タスクの成功率を向上させた。

• ヒューマノイド知覚歩行のための地形符号化におけるグローバル・ローカル注意分解
  歩行2026/6/1

  ヒューマノイドの強化学習歩行において、広域の地形把握と正確な足場選択を分離するため、粗密エンコーダと注意機構を組み合わせたGLADを提案し、実機で頑健な歩行を実現した。

• HierKick: 視覚誘導サッカーロボット制御のための階層的強化学習
  階層的強化学習2026/3/1

  サッカーロボット制御のための二周波数階層型強化学習フレームワークを提案し、高レベル方策で戦術選択、低レベル制御で精密な関節動作を実現。シミュレーションと実機で高い成功率を達成した。

• HiWET: 長期的なヒューマノイド移動操作のための階層型ワールドフレームエンドエフェクタ追従
  移動操作2026/2/1

  ヒューマノイドの移動操作をワールド座標系でのエンドエフェクタ追従問題として再定式化し、高レベル方策がサブゴールを生成、低レベル方策が安定性制約下で実行する階層型強化学習フレームワークを提案。運動学的マニフォールド事前分布により探索を効率化し、実機へのゼロショット転移も実証した。

• FocusNav: ウェイポイント誘導による空間選択的注意を用いたヒューマノイドのローカルナビゲーション
  歩行2026/1/1

  ヒューマノイドロボットのローカルナビゲーションにおいて、ウェイポイント誘導の空間クロスアテンションと安定性に応じた選択的ゲーティングで知覚を適応制御し、動的環境での衝突回避と安定歩行を実現した。