Yihan Li

Sun Yat-sen University

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• テスト時適応型視覚言語ナビゲーションのためのクレジット誘導方策改善
  VLA2026/9/29

  テスト時適応VLNにおいて、行動による観測遷移から符号付き意思決定クレジットを推定し、軽量な方策更新を提案・検証するCGPIを提案。

• 順序なしランドマークを用いた視覚ナビゲーション
  ナビゲーション2026/8/1

  時間順序や深度などの補助センサーに依存せず、順序のない画像集合から2Dトポロジカルマップを構築し、グラフベースの信念伝播フィルタで自己位置推定と動的サブゴール計画を行うRGBのみのナビゲーションフレームワークを提案した。

• 力場と流れろ：力と実演ガイド付きシミュレーションデータから3Dコンプライアントフローマッチング方策を学習
  sim2real2025/10/1

  1回の人間実演からシミュレーションで力情報付きデータを生成し、コンプライアントなフローマッチング方策と組み合わせることで、接触の多い実機タスクを安定して遂行する手法を提案。

• IteraOptiRacing: 反復最適性能のためのリアルタイム自動運転レース向け統合計画・制御フレームワーク
  自動運転レース2025/7/1

  自動運転レースにおいて、i2LQRを基にした統合計画・制御戦略を提案し、周囲の動的障害物を考慮しつつラップタイムを改善する。

• VLMgineer: 視覚言語モデルをロボットの道具職人に
  VLA2025/7/1

  視覚言語モデルのコード生成と進化的探索を組み合わせ、タスクを解くための物理ツールとその操作計画を自動で共設計するフレームワークを提案し、日常的な操作タスクの新ベンチマークで有効性を示した。

• RAPID Hand：汎用ロボット自律性のための堅牢・低コスト・知覚統合型巧みな操作プラットフォーム
  マニピュレーション2025/6/1

  低コストで高自由度な多指ハンドと、触覚・視覚・固有感覚を統合した知覚系、高自由度テレオペレーションを共同設計し、高品質な操作データを収集できるプラットフォームを提案。

• i2LQR: Iterative LQR for Iterative Tasks in Dynamic Environments
  2023/2/1