Yifei Yuan

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniExo：筋骨格系移動と適応型外骨格制御のための統合マルチスキルポリシー
  外骨格制御2026/9/17

  歩行・旋回・走行・後退歩行の4スキルを単一の筋骨格系人間ポリシーに統合し、外骨格制御ポリシーと共適応させるフレームワークを提案。未見の動作でも高い追従成功率を示し、股関節外骨格で速度変化に対応した。

• 股関節外骨格のための段階的マルチエージェント訓練（SMAT）：シミュレーション訓練された共適応コントローラの代謝・生体力学的検証
  外骨格/強化学習2026/8/1

  シミュレーションのみで訓練した股関節外骨格の制御ポリシーを実機で検証し、受動時と比較して代謝コストを19.7%削減することを実証した論文。

• SMAT: 共適応型外骨格制御のための段階的マルチエージェントトレーニング
  外骨格制御2026/3/1

  人間の運動適応の順序性を模倣した4段階カリキュラムで、筋骨格モデルと外骨格エージェントを共適応させる制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。

• 片側筋力低下による歩行非対称性と足関節アシストによる改善：強化学習に基づくシミュレーション研究
  歩行/リハビリ/強化学習2026/2/1

  強化学習と筋骨格シミュレーションを用いて、片脚の筋力低下が歩行の非対称性をどの程度引き起こすかを定量化し、足関節外骨格によるアシストが非対称性を改善できるかを検証した。

• LIDAR-慣性融合に基づく多シナリオ対応の知能ロボットシミュレーションプラットフォーム
  SLAM/シミュレーション2024/7/1

  LIDARとIMUを搭載したロボットモデルと多様な環境を提供し、SLAMアルゴリズムの評価を可能にするオープンソースのシミュレーションプラットフォームを開発した。

• VoxelMap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-inertial) Odometry
  2023/8/1