Ying Zhang
Shanghai Jiao Tong University
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 物理情報に基づくスライディングウィンドウ粒子フィルタによる触覚のみを用いた手中6自由度物体姿勢推定の精緻化触覚/姿勢推定2026/8/18
視覚が使えない状況で、手のひらの触覚センサ情報のみを用いて、把持物体の6自由度姿勢を高精度に推定する手法を提案した論文。物理的な接触条件を考慮した粒子フィルタと時間的な情報統合により、従来法より精度が向上することを示した。
- PushingBots: ニューラル加速組合せハイブリッド最適化による協調プッシュ群制御2025/11/1
複数ロボットが協調して任意形状の物体を複雑な環境で目的地まで押し動かすため、タスク割当と押しモード列を組合せハイブリッド最適化で計画し、拡散モデルで加速する手法を提案。
- 大規模言語モデルに基づくサービスロボットのタスクプランニング：レビュータスクプランニング2025/10/1
大規模言語モデル（LLM）をサービスロボットのタスクプランニングに統合する研究を、基礎技術からテキスト・視覚・音声・マルチモーダル入力まで網羅的にレビューし、課題と将来方向を整理した。
- 障害物環境におけるクアッドロータの最適平滑被覆軌道計画軌道計画2025/10/1
遺伝的アルゴリズムで訪問点順序を決め、その後非線形最小二乗法で滑らかさ・時間・障害物回避を考慮した被覆軌道を生成する2段階手法を提案した。
- ZISVFM: 視覚基盤モデルによる屋内ロボット環境でのゼロショット物体インスタンスセグメンテーションセグメンテーション2025/2/1
SAMと自己教師ありViTを組み合わせ、合成データに頼らず未知物体をゼロショットでセグメンテーションする手法を提案し、複雑な屋内環境で高い性能を示した。
- AoECR：高齢者介護ロボットのAI化VLA2025/2/1
介護ベッドを基盤に患者と看護師の対話データセットを構築し、大規模言語モデルを微調整して安全な操作と人間らしい応答を実現する高齢者介護ロボット向けの汎用AIアーキテクチャを提案した。
- RAD: 大規模3DGSベース強化学習によるエンドツーエンド自動運転ポリシーの学習自動運転/強化学習2025/2/1
3Dガウシアンスプラッティングで構築したフォトリアルな閉ループ環境で強化学習を行い、模倣学習を正則化として併用することで、衝突率を大幅に低減した自動運転ポリシーを学習する手法を提案。
- タスク実行の観点から見たサービスロボットの環境モデリングサービスロボット2025/1/1
家庭内サービスロボットのタスク実行に必要な環境モデリング技術を、自己位置推定・ナビゲーション・マニピュレーション・長期自律性の4観点から体系的に調査したサーベイ論文。
- 火災救助ミッションのための空地協調ロボット：マッピングとナビゲーションの展望群制御2024/12/1
火災救助における空地協調ロボットのマッピングとナビゲーションに関する研究を体系的にレビューし、UAVマッピング、UAV/UGV共同位置推定、UGVナビゲーションの進展と課題を整理した。
- DiffusionDrive：切り詰め拡散モデルによるエンドツーエンド自動運転自動運転2024/11/1
拡散モデルのノイズ除去ステップを切り詰め、マルチモードアンカーを導入することで、自動運転の行動生成を2ステップで多様かつ高品質にし、リアルタイム速度を実現した。
- 受容野拡張と把持可能バランスサンプリングによる混雑環境での6自由度把持検出マニピュレーション2024/7/1
混雑環境での小さな物体の6自由度把持検出精度を高めるため、受容野を拡張するモジュールと把持可能領域に基づくバランスサンプリングを提案し、GraspNet-1Billionで約10%の精度向上を達成した。
- RLingua: 大規模言語モデルを活用したロボットマニピュレーションにおける強化学習のサンプル効率改善マニピュレーション2024/3/1
大規模言語モデルからタスクの事前知識を引き出し、その知識を強化学習の行動生成や方策正則化に利用することで、ロボット操作タスクの学習に必要な試行回数を大幅に削減するフレームワークを提案した。
- Multi-Risk-RRT: An Efficient Motion Planning Algorithm for Robotic Autonomous Luggage Trolley Collection at Airports2023/9/1
- VoxelMap++: Mergeable Voxel Mapping Method for Online LiDAR(-inertial) Odometry2023/8/1
- Bi-AM-RRT*: A Fast and Efficient Sampling-Based Motion Planning Algorithm in Dynamic Environments2023/1/1