Xianlian Zhou
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
外骨格制御外骨格/強化学習歩行/リハビリ/強化学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UniExo：筋骨格系移動と適応型外骨格制御のための統合マルチスキルポリシー外骨格制御2026/9/17
歩行・旋回・走行・後退歩行の4スキルを単一の筋骨格系人間ポリシーに統合し、外骨格制御ポリシーと共適応させるフレームワークを提案。未見の動作でも高い追従成功率を示し、股関節外骨格で速度変化に対応した。
- 股関節外骨格のための段階的マルチエージェント訓練（SMAT）：シミュレーション訓練された共適応コントローラの代謝・生体力学的検証外骨格/強化学習2026/8/1
シミュレーションのみで訓練した股関節外骨格の制御ポリシーを実機で検証し、受動時と比較して代謝コストを19.7%削減することを実証した論文。
- SMAT: 共適応型外骨格制御のための段階的マルチエージェントトレーニング外骨格制御2026/3/1
人間の運動適応の順序性を模倣した4段階カリキュラムで、筋骨格モデルと外骨格エージェントを共適応させる制御手法を提案し、シミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- シミュレーションで生体関節モーメントを低減する外骨格制御の学習外骨格制御2026/3/1
強化学習を用いて外骨格の補助トルクを学習し、歩行時の生体関節モーメントを低減する手法を提案。オープンソースの歩行データで検証し、股関節で高い一致を確認した。
- 強化学習によるモジュラー股関節・膝関節外骨格のスクワット支援外骨格/強化学習2026/2/1
物理シミュレーションで強化学習したニューラルネット制御器を股関節・膝関節外骨格に適用し、スクワット時の代謝コストを約10%削減できることを示した。
- 片側筋力低下による歩行非対称性と足関節アシストによる改善：強化学習に基づくシミュレーション研究歩行/リハビリ/強化学習2026/2/1
強化学習と筋骨格シミュレーションを用いて、片脚の筋力低下が歩行の非対称性をどの程度引き起こすかを定量化し、足関節外骨格によるアシストが非対称性を改善できるかを検証した。
- Characterization of Human Balance through a Reinforcement Learning-based Muscle Controller2023/8/1
- Design and Evaluation of Torque Compensation Controllers for a Lower Extremity Exoskeleton2019/7/1
- Spine-Inspired Continuum Soft Exoskeleton for Stoop Lifting Assistance2019/7/1