Jakob Wolf

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• UniExo：筋骨格系移動と適応型外骨格制御のための統合マルチスキルポリシー
  外骨格制御2026/9/17

  歩行・旋回・走行・後退歩行の4スキルを単一の筋骨格系人間ポリシーに統合し、外骨格制御ポリシーと共適応させるフレームワークを提案。未見の動作でも高い追従成功率を示し、股関節外骨格で速度変化に対応した。

• 股関節外骨格のための段階的マルチエージェント訓練（SMAT）：シミュレーション訓練された共適応コントローラの代謝・生体力学的検証
  外骨格/強化学習2026/8/1

  シミュレーションのみで訓練した股関節外骨格の制御ポリシーを実機で検証し、受動時と比較して代謝コストを19.7%削減することを実証した論文。