Yifei Su
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- Xiaomi-Robotics-1: 10万時間以上の実世界軌道データによる視覚言語行動モデルのスケーリングVLA2026/7/1
10万時間以上の実世界の操作軌跡データを用いて、汎用的な視覚言語行動(VLA)モデルを事前学習し、未見環境での指示追従や少量データでの適応を可能にする基盤モデルを構築した。
- 汎用ロボット操作のための身体化チェーン・オブ・ソートの再考VLA2026/6/1
大規模な身体化CoTデータセットを構築し、VLAモデルにおける効果的なCoTの形式と統合方法を検証。推論をテスト時に使わず表現整形の教師信号として用いるERVLAを提案し、高い汎化性能を達成した。
- 非同期ノイズ除去によるビデオ事前学習を活用した統合4D世界行動モデリングVLA/世界モデル2026/4/1
ロボットのリアルタイム行動実行と高忠実度な4D世界生成（ビデオ＋3D再構成）を単一フレームワークで統合するX-WAMを提案し、非同期ノイズサンプリングにより行動効率と生成品質を両立した。
- FloorPlan-VLN: フロアプラン誘導型視覚言語ナビゲーションの新パラダイムVLA2026/3/1
視覚言語ナビゲーション（VLN）において、フロアプランを大域的な空間事前情報として活用する新しいタスクとデータセットを提案し、簡潔な指示だけでナビゲーションを可能にする手法FP-Navを導入した。
- Xiaomi-Robotics-0：リアルタイム実行可能なオープンソース視覚言語行動モデルVLA2026/2/1
大規模なロボット軌道と視覚言語データで事前学習し、非同期実行のための学習技術と展開時のタイムステップ調整により、民生用GPUで高速かつ滑らかなリアルタイム動作を実現したVLAモデルを提案。
- FreqPolicy: 周波数一貫性による効率的なフローベース視覚運動ポリシーVLA2025/6/1
フローベースの視覚運動ポリシーに周波数領域の一貫性制約を導入し、時間的連続性を保ちながら1ステップでの高品質な行動生成を可能にした手法。
- 左脳から右脳へ：視覚と言語によるナビゲーションのための適応的テキストドリーマーVLA2025/5/1
視覚と言語によるナビゲーション（VLN）において、LLMをベースに左脳（論理統合）と右脳（想像的予測）の二重分岐構造で将来の環境意味を言語形式で適応的に想像し、ナビゲーション専門モジュールと統合する手法を提案。R2Rベンチマークで少ないパラメータで最先端性能を達成。
- OpenFly: 空中視覚言語ナビゲーションのための包括的プラットフォームVLA2025/2/1
空中視覚言語ナビゲーションのための多様なレンダリングエンジンと自動データ収集ツールチェーンを統合したプラットフォームを提案し、10万軌道の大規模ベンチマークとキーフレーム重視のナビゲーションモデルを構築した。
- 連続環境における制約認識型ゼロショット視覚言語ナビゲーションVLA2024/12/1
ゼロショットVLN-CEを制約認識型のサブ命令完了プロセスとして再構成し、CSMとCVMの2モジュールでナビゲーション計画を逐次生成するCA-Navを提案、ベンチマークで最高性能を達成した。