Yifan Xu
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 接触走査から姿勢推定へ：相補形状ドッキングによるプローブ対応位置合わせ位置合わせ2026/5/1
光学的手法に頼らず、プローブの掃引体積と対象物の相補形状ドッキングとして接触位置合わせを定式化し、高精度な位置合わせを実現する手法を提案した。
- 人間とロボットの協調における安全性判断の対話型説明フレームワークHRI/安全性2026/4/1
ロボットの安全判断を人間に説明する対話型フレームワークを提案し、因果・対比・反事実クエリをサポートする。建設ロボットのシナリオで実証した。
- KUKAloha: 建設用ロボットアームのための汎用・低コスト・共有制御型テレオペレーションフレームワークテレオペレーション2026/3/1
建設用ロボットアーム向けに、人間の直感的な操作と自律認識を組み合わせた低コストな共有制御テレオペレーションフレームワークを提案し、KUKAアームで実装・評価した。
- HRIにおける会話設計の再構築：AI支援による意図的な設計HRI2026/1/1
LLMを活用した会話ロボット設計支援システムACEを提案し、プロンプト作成の負担軽減と会話品質向上を実現した。
- 深層述語発見と事前学習済み基盤モデルの統合記号的世界モデル2025/12/1
LLMが提案する述語効果分布と低レベルデータからのニューラル述語学習を相互に洗練させる二層学習フレームワークUniPredを提案し、ロボットの長期タスクにおける記号的世界モデル構築を効率化した。
- 決定論的世界のクローニング：長期世界モデルにおける潜在幾何学の決定的役割世界モデル2025/10/30
決定論的な3D世界を高忠実度で模倣する世界モデルを構築するため、長期予測の精度を左右するのは力学モデルではなく潜在表現の幾何構造であることを示し、時間的コントラスト学習による幾何正則化（GRWM）を提案した論文。
- OpenGuide: 視覚障害者向け屋内物体探索支援ロボット物体探索支援ロボット2025/9/1
視覚障害者が屋内で複数の物体を探すのを支援するため、自然言語理解と視覚言語基盤モデル、フロンティア探索、POMDP計画を組み合わせた移動ロボットシステムを開発し、実世界とシミュレーションで有効性を示した。
- VRテレオペレーションと模倣学習による多タスク両腕テーブルサービス操作の制御マニピュレーション2025/8/1
ICRA 2025のWBCDコンペティションのテーブルサービストラックで優勝したソリューションを報告し、VRテレオペレーションと模倣学習を組み合わせて、テーブルクロスの展開、ピザの配置、食品容器の開閉などのタスクを高効率かつ高信頼で実行した。
- CoNav Chair: 共有制御に基づく車椅子の開発と評価共有制御/車椅子2025/7/1
ROSを用いた共有制御ナビゲーションと障害物回避を備えたスマート車椅子を開発し、手動・共有・完全自律の3モードを比較評価した。
- ニューラルモーションシミュレータ：強化学習における世界モデルの限界を押し広げる世界モデル2025/4/1
身体システムの将来の物理状態を予測する世界モデルMoSimを提案し、想像世界での効率的なスキル獲得やゼロショット強化学習を可能にするとともに、任意のモデルフリーRLをモデルベース化してサンプル効率と汎化性能を向上させる。
- OVAMOS: 未知環境におけるオープン語彙マルチオブジェクト探索フレームワーク物体探索2025/3/1
VLMによる推論、フロンティア探索、POMDPを統合し、未知環境で複数物体を探索するロボットフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で効率と成功率の向上を示した。
- CoNav Chair：共有制御ナビゲーションのためのROSベーススマート車いすの設計共有制御ナビゲーション2025/1/1
ROSを用いたスマート車いす「CoNav Chair」を提案し、共有制御ナビゲーションと障害物回避を組み合わせて、障害者の移動支援とロボットへの信頼向上を目指した。屋内環境での実験で有効性を示した。
- Point2Graph: ロボットナビゲーションのためのエンドツーエンド点群ベース3Dオープンボキャブラリシーングラフシーングラフ2024/9/1
RGB-D画像やカメラ姿勢を必要とせず、3D点群データのみから部屋と物体を検出・分類してオープンボキャブラリな3Dシーングラフを生成するエンドツーエンド手法を提案。
- 社会的配慮を取り入れた支援移動ロボットの共有制御ナビゲーションナビゲーション2024/5/1
ユーザの好みと社会的空間を考慮し、大域計画と共有制御型MPCを組み合わせた支援移動ロボット向けナビゲーション手法を提案した論文。
- Coordinated Navigation Control of Cross-Domain Unmanned Systems via Guiding Vector Fields2023/12/1
- On the Feasibility of Cross-Task Transfer with Model-Based Reinforcement Learning2022/10/1
- SoLo T-DIRL: Socially-Aware Dynamic Local Planner based on Trajectory-Ranked Deep Inverse Reinforcement Learning2022/9/1
- Providers-Clients-Robots: Framework for spatial-semantic planning for shared understanding in human-robot interaction2022/6/1