Qianwei Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 汎用タスク・動作計画問題に対するコーディングエージェント
  タスク・動作計画2026/9/24

  タスク記述とシミュレータへのアクセスを与えられたコーディングエージェントが、未知のインスタンスに汎化する計画プログラムを合成できるかを検証し、手設計プランナーを上回る成功率を示した。

• 深層述語発見と事前学習済み基盤モデルの統合
  記号的世界モデル2025/12/1

  LLMが提案する述語効果分布と低レベルデータからのニューラル述語学習を相互に洗練させる二層学習フレームワークUniPredを提案し、ロボットの長期タスクにおける記号的世界モデル構築を効率化した。

• OpenGuide: 視覚障害者向け屋内物体探索支援ロボット
  物体探索支援ロボット2025/9/1

  視覚障害者が屋内で複数の物体を探すのを支援するため、自然言語理解と視覚言語基盤モデル、フロンティア探索、POMDP計画を組み合わせた移動ロボットシステムを開発し、実世界とシミュレーションで有効性を示した。

• CoNav Chair: 共有制御に基づく車椅子の開発と評価
  共有制御/車椅子2025/7/1

  ROSを用いた共有制御ナビゲーションと障害物回避を備えたスマート車椅子を開発し、手動・共有・完全自律の3モードを比較評価した。

• OVAMOS: 未知環境におけるオープン語彙マルチオブジェクト探索フレームワーク
  物体探索2025/3/1

  VLMによる推論、フロンティア探索、POMDPを統合し、未知環境で複数物体を探索するロボットフレームワークを提案。シミュレーションと実機実験で効率と成功率の向上を示した。

• CoNav Chair：共有制御ナビゲーションのためのROSベーススマート車いすの設計
  共有制御ナビゲーション2025/1/1

  ROSを用いたスマート車いす「CoNav Chair」を提案し、共有制御ナビゲーションと障害物回避を組み合わせて、障害者の移動支援とロボットへの信頼向上を目指した。屋内環境での実験で有効性を示した。

• Point2Graph: ロボットナビゲーションのためのエンドツーエンド点群ベース3Dオープンボキャブラリシーングラフ
  シーングラフ2024/9/1

  RGB-D画像やカメラ姿勢を必要とせず、3D点群データのみから部屋と物体を検出・分類してオープンボキャブラリな3Dシーングラフを生成するエンドツーエンド手法を提案。

• 社会的配慮を取り入れた支援移動ロボットの共有制御ナビゲーション
  ナビゲーション2024/5/1

  ユーザの好みと社会的空間を考慮し、大域計画と共有制御型MPCを組み合わせた支援移動ロボット向けナビゲーション手法を提案した論文。