Changsheng Xu

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SC$^{2}$-WM: 連続環境における視覚・言語ナビゲーションのための閉ループフィードバックを備えた自己修正ワールドモデル
  VLA2026/8/1

  VLN-CEタスクにおいて、内部フィードバックを用いた閉ループ意思決定を行う自己修正ワールドモデルを提案し、状態ドリフトを検出・修正してナビゲーションの堅牢性を向上させた。

• 一般共変アクションモデリング：時空間分離による一般化多様体の構築
  VLA2026/6/1

  ロボットの動作生成において、絶対座標への回帰が一般共変性に反する問題を解決するため、時空間を分離して動作多様体を構築するGAMフレームワークを提案した。

• OmniSAT: コンパクトな行動トークンによる高速自己回帰VLA
  VLA2025/10/1

  行動をBスプライン符号化と多段残差量子化で圧縮トークン化し、自己回帰型VLAの系列長を6.8倍短縮して学習効率を高める手法を提案。