Yifan Xie
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- MM-ABC: 見て、協調し、想像する汎用モバイルマニピュレーションモバイルマニピュレーション2026/9/28
移動とマニピュレーションを別々のストリームとして扱い、マスク付きジョイントアテンションと未来予測の追加監督で協調させる基盤モデルを提案。
- GeoLAM: ラベルなし人間動画から幾何学的潜在行動を学習VLA2026/9/15
人間の動画から幾何学的な手がかりを活用して潜在行動を学習し、ロボット操作タスクに転移するフレームワークを提案。
- MoPA: サブシステム特化型知覚アラインメントによる協調的移動マニピュレーション移動マニピュレーション2026/9/10
移動とマニピュレーションで異なる知覚表現を二重ストリームで抽出し、行動レベルで協調させるフレームワークを提案。ManiSkill-HABで最高性能、実機でも成功率76.3%を達成。
- CheckVLA: アクション条件付きワールドモデルによる実行時検証で長期的モバイル操作を実現モバイル操作/VLA/実行時検証2026/7/1
長期的なモバイル操作において、VLAポリシーが開ループで行動チャンクを実行する際の誤差蓄積問題に対し、別途訓練したアクション条件付きワールドモデルで実行を検証し、逸脱時に介入する手法を提案した。シミュレーションで成功率と再現率が向上した。
- Xiaomi-Robotics-1: 10万時間以上の実世界軌道データによる視覚言語行動モデルのスケーリングVLA2026/7/1
10万時間以上の実世界の操作軌跡データを用いて、汎用的な視覚言語行動(VLA)モデルを事前学習し、未見環境での指示追従や少量データでの適応を可能にする基盤モデルを構築した。
- TaCauchy: 視覚ベース触覚シミュレーションのための拡張可能なFEMフレームワーク触覚シミュレーション2026/6/1
GPU加速ロボティクスプラットフォーム上で、有限要素法に基づき物理的に正確な応力場と接触力を計算する触覚センサーシミュレーションフレームワークを提案した。
- テキストと画像で考える：長期的ロボット操作のためのインターリーブ型視覚・言語推論トレース操作2026/5/1
長期的なロボット操作タスクにおいて、テキストによるサブゴールと視覚的なキーフレームを交互に配置した中間表現（トレース）を導入し、これを自己生成して動作デコーダに条件付けする新しいポリシーフレームワークを提案した。
- OA-WAM: 物体アドレス可能な世界行動モデルによるロバストなロボット操作マニピュレーション2026/5/1
物体ごとのスロット表現とアドレス機構を導入した世界行動モデルを提案し、物体の同一性と文脈を分離することで、シーン変化に対して頑健な操作を実現した。
- 大規模な人間のデモから学習するロボット操作のための人間意図事前分布VLA/操作学習2026/4/1
人間のデモ動画から操作の事前知識を学び、ロボット操作に活用する階層型VLAフレームワークMoT-HRAを提案。大規模データセットHA-2.2Mを構築し、意図推定とロボット制御を統合することで、分布シフト下での堅牢な操作を実現。
- 適応触覚融合と力混合制御によるマスターマイクロ残差補正を用いた接触リッチ操作マニピュレーション2026/3/1
視覚模倣学習に触覚と力覚を組み合わせ、マスター・マイクロ残差制御アーキテクチャで高周波のリアルタイム補正を行い、接触を伴う精密操作の成功率を向上させた。
- FlexiCup：デュアルゾーン視触覚センシングを備えたワイヤレス多モーダル吸盤触覚2025/11/1
中央ゾーンで視覚と触覚を切り替え、周辺ゾーンで空間認識を行うワイヤレス多モーダル吸盤を開発し、真空吸着とベルヌーイ非接触把持の両方で知覚駆動型把持と拡散ベースのエンドツーエンド学習を実証した。
- マッチング距離と幾何分布を活用した多視点点群レジストレーション学習点群レジストレーション2025/5/1
点群ペア間のマッチング距離と幾何分布情報をニューラルネットで学習し、多視点点群レジストレーションのポーズグラフ構築とモーション同期を高精度化する手法を提案した。
- GaussianPU: 3Dガウシアンスプラッティングによるカラー点群高密度化の2D-3Dハイブリッドフレームワーク点群処理2024/9/1
3Dガウシアンスプラッティングを活用し、2D画像復元と3D再構成を組み合わせて疎なカラー点群を数百万点規模の高品質な密点群へアップサンプリングする手法を提案。
- 制約付き再重み付け深層行列分解による複数回転平均化回転平均化2024/9/1
ラベル不要の深層行列分解で複数回転平均化を解き、スパニングツリーによる外れ値除去と再重み付けでロバスト性を高めた手法を提案。
- 二段階候補検索を用いたインクリメンタル多視点点群登録点群登録2024/7/1
多視点点群登録を、成長するメタ形状に順次スキャンを登録するインクリメンタル手法として定式化し、粗から細への二段階候補検索と変換平均化で低重複環境でも高精度に位置合わせする。