Shiqi Li

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• HIL-UMI: ユニバーサルマニピュレーションインターフェースへのVLAモデルのヒューマン・イン・ザ・ループ事後学習の導入
  VLA2026/9/17

  ロボットを使わずにハンドヘルドUMIデモ中に方策を照会し、Energy Scoreで分布外状態を検出してデータ収集を促し、アドバンテージ推定器を更新してVLAモデルを事後学習する枠組みを提案。

• 産業運搬タスクにおける人型ロボットの負荷対応歩行制御
  歩行制御2026/3/1

  人型ロボットが荷物を運搬する際の安定歩行を実現するため、強化学習と運動学に基づく参照軌道を組み合わせた負荷対応フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で有効性を検証した。

• マッチング距離と幾何分布を活用した多視点点群レジストレーション学習
  点群レジストレーション2025/5/1

  点群ペア間のマッチング距離と幾何分布情報をニューラルネットで学習し、多視点点群レジストレーションのポーズグラフ構築とモーション同期を高精度化する手法を提案した。

• 制約付き再重み付け深層行列分解による複数回転平均化
  回転平均化2024/9/1

  ラベル不要の深層行列分解で複数回転平均化を解き、スパニングツリーによる外れ値除去と再重み付けでロバスト性を高めた手法を提案。

• 二段階候補検索を用いたインクリメンタル多視点点群登録
  点群登録2024/7/1

  多視点点群登録を、成長するメタ形状に順次スキャンを登録するインクリメンタル手法として定式化し、粗から細への二段階候補検索と変換平均化で低重複環境でも高精度に位置合わせする。