Yifan Peng

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• PLATO: 正確な軌道観測からのプリインテグレーション学習によるニューラル慣性オドメトリ
  慣性オドメトリ2026/9/6

  IMUバイアスとノイズをニューラルODEでモデル化し、正確な軌道観測を用いて尤度ベースで学習する慣性オドメトリ手法を提案。

• 高精度イベントベース水中SLAMシステム
  SLAM2026/6/1

  イベントカメラを用いた水中SLAMの信頼性を高めるため、時系列表面の構造情報を評価する指標と最適化手法を導入し、高精度な水中ステレオSLAMシステムを開発した。また、実世界の水中イベントデータセットUWEを提供した。

• 監督計測に基づくノイズ共分散推定
  状態推定2025/10/1

  オドメトリと監督計測の同時尤度を二段階最適化で分解し、並列計算可能な不変拡張カルマンフィルタと微分フィルタでセンサノイズ共分散を効率的に推定する手法を提案。

• AquaticVision: イベントカメラとフレームを用いた水中視覚SLAMのベンチマーク
  SLAM2025/5/1

  モーションキャプチャによる正解軌道とイベントカメラ・フレームの両方の視覚データを含む新しい水中データセットを公開し、水中視覚SLAMアルゴリズムの客観的な評価を可能にした。