Kaveh Akbari Hamed
収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADMMに基づく四脚ロボット群による協調運搬のための安全制約付き分散NMPC群制御2026/7/1
四脚ロボット群による協調運搬を対象に、ADMMを用いて分散型非線形モデル予測制御（DNMPC）を構築し、高次制御バリア関数で安全制約を課した。シミュレーションと実機実験で有効性を示し、中央集権型と比べて計算時間を最大23%削減した。
- 壁支持二足歩行のためのマルチレート非線形モデル予測制御：四足ロボットの統合的計画・制御フレームワーク歩行制御2026/7/1
四足ロボットが壁を利用して二足歩行するための、接触点と重心軌道を同時に計画するマルチレート非線形モデル予測制御（MR-NMPC）と全身制御を組み合わせた階層的制御フレームワークを提案した。シミュレーションで不整地や外乱下での頑健性を実証した。
- 二台の四足ロボットによる協調搬送のための安全重視型集中非線形MPC群制御2026/4/1
二台の四足ロボットが協調してペイロードを搬送する際に、衝突回避などの安全性を保証する集中型非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- ADMMに基づく制御バリア関数付き分散MPCによる多脚ロボットの安全な群歩行群制御2026/3/1
多脚ロボットの群れが安全に歩行するための、制御バリア関数を組み込んだ完全分散型モデル予測制御（MPC）フレームワークを提案した。ADMMを用いて問題を分解し、隣接ロボット間の通信のみで並列計算可能な分散最適化を実現し、実機実験で有効性を示した。
- 四足歩行ロボットによるペイロード輸送のための間接適応則を用いた予測制御歩行2026/3/1
四足歩行ロボットが未知のペイロードを運ぶ際に、間接適応則でモデルパラメータを推定し、MPCで軌道計画を行う階層型制御フレームワークを開発した。平地で最大109%、不整地で91%の静的ペイロード輸送を実現した。
- テレオペレータ適応・安全臨界型適応非線形MPCによる脚式ロボットの障害物回避シェアードオートノミー歩行2025/9/1
人間の操作入力をボルツマンモデルでオンライン適応し、制御バリア関数を組み込んだ階層型NMPCで四脚ロボットの安全な障害物回避を実現するシェアードオートノミー手法を提案。
- マニピュレータの動力学を考慮した四脚ロボットの移動操作のための非線形MPCフレームワーク移動操作2025/7/1
四脚ロボットに搭載したマニピュレータの動力学が無視できない場合に、移動テンプレートモデルとマニピュレータの全自由度モデルを分解して組み合わせることで、60Hzでリアルタイムに解ける非線形MPCを実現し、移動操作を可能にした。
- 四足ロボットチームのための安全臨界・分散非線形予測制御群制御2025/3/1
分散型非線形モデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、複雑環境で四足ロボット群が安全に協調歩行できる階層型制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行歩行2024/3/1
ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。
- Layered Control for Cooperative Locomotion of Two Quadrupedal Robots: Centralized and Distributed Approaches2022/11/1
- Distributed Data-Driven Predictive Control for Multi-Agent Collaborative Legged Locomotion2022/11/1
- Quadrupedal Locomotion via Event-Based Predictive Control and QP-Based Virtual Constraints2020/4/1
- First Steps Towards Full Model Based Motion Planning and Control of Quadrupeds: A Hybrid Zero Dynamics Approach2019/9/1