Kapi Ketan Mehta
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御医療ロボティクス移動操作
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADMMに基づく四脚ロボット群による協調運搬のための安全制約付き分散NMPC群制御2026/7/1
四脚ロボット群による協調運搬を対象に、ADMMを用いて分散型非線形モデル予測制御（DNMPC）を構築し、高次制御バリア関数で安全制約を課した。シミュレーションと実機実験で有効性を示し、中央集権型と比べて計算時間を最大23%削減した。
- 二台の四足ロボットによる協調搬送のための安全重視型集中非線形MPC群制御2026/4/1
二台の四足ロボットが協調してペイロードを搬送する際に、衝突回避などの安全性を保証する集中型非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- SlicerROS2：画像誘導ロボット介入のための研究開発モジュール医療ロボティクス2025/9/1
3D SlicerとROSを統合し、医療ロボティクス研究のための標準的なプラットフォームを提供するモジュールを再設計し、その応用例を示した論文。
- マニピュレータの動力学を考慮した四脚ロボットの移動操作のための非線形MPCフレームワーク移動操作2025/7/1
四脚ロボットに搭載したマニピュレータの動力学が無視できない場合に、移動テンプレートモデルとマニピュレータの全自由度モデルを分解して組み合わせることで、60Hzでリアルタイムに解ける非線形MPCを実現し、移動操作を可能にした。