Basit Muhammad Imran
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御歩行移動操作ビジュアルサーボ/農業ロボティクス
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ADMMに基づく制御バリア関数付き分散MPCによる多脚ロボットの安全な群歩行群制御2026/3/1
多脚ロボットの群れが安全に歩行するための、制御バリア関数を組み込んだ完全分散型モデル予測制御（MPC）フレームワークを提案した。ADMMを用いて問題を分解し、隣接ロボット間の通信のみで並列計算可能な分散最適化を実現し、実機実験で有効性を示した。
- テレオペレータ適応・安全臨界型適応非線形MPCによる脚式ロボットの障害物回避シェアードオートノミー歩行2025/9/1
人間の操作入力をボルツマンモデルでオンライン適応し、制御バリア関数を組み込んだ階層型NMPCで四脚ロボットの安全な障害物回避を実現するシェアードオートノミー手法を提案。
- マニピュレータの動力学を考慮した四脚ロボットの移動操作のための非線形MPCフレームワーク移動操作2025/7/1
四脚ロボットに搭載したマニピュレータの動力学が無視できない場合に、移動テンプレートモデルとマニピュレータの全自由度モデルを分解して組み合わせることで、60Hzでリアルタイムに解ける非線形MPCを実現し、移動操作を可能にした。
- 商業果樹園における精密ロボット剪定のための統合ビジュアルサーボフレームワークビジュアルサーボ/農業ロボティクス2025/4/1
果樹剪定の自動化に向け、ロボットアームに搭載したカメラとトランスフォーマーベースの点追跡を用いたビジュアルサーボ制御システムを開発し、シミュレーションで5mm以内の精度を検証した。
- 四足ロボットチームのための安全臨界・分散非線形予測制御群制御2025/3/1
分散型非線形モデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、複雑環境で四足ロボット群が安全に協調歩行できる階層型制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。