Junichiro Sugihara

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 傾斜マルチロータのエフェクタ中心NMPCによるオフセットフリー全方位空中マニピュレーション
  空中マニピュレーション2026/8/18

  傾斜可能な4ロータ構成の設計解析と、外乱補償を統合したエフェクタ中心の非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機で90度回転やバルブ操作などの空中作業を実証した。

• 多様な空中タスクのための自己組織化モジュール型空中ロボット
  群制御2026/5/1

  飛行中に自己組織化して協調操作を行う再構成可能なモジュール型空中ロボットLEGIONを提案し、機敏な飛行と頑健な空中操作のトレードオフを解消する。

• 過駆動チルトクアッドロータにおける俊敏で堅牢な全方向空中運動の学習
  飛行制御2026/2/1

  強化学習を用いて、チルト可能な過駆動クアッドロータの全方向運動制御を実現し、システム同定とドメインランダム化で実機にゼロショット転移した研究。

• 膨張構造を備えた柔軟モーフィング飛行ロボットによる人間への止まり木型インタラクション
  飛行ロボット/ソフトロボティクス2025/9/1

  片側柔軟アームと空気圧膨張アクチュエータを組み合わせたハイブリッドモーフィング構造により、飛行中は剛性を保ち、人間に止まる際は柔軟に把持できる飛行ロボットを開発した。

• 空中・地上ロボットシステムにおける意味的ナビゲーションとマニピュレーションのための階層的言語モデル
  VLA2025/6/1

  LLMによる階層的タスク分解とVLMによる意味的知覚を統合し、空中ロボットが地上ロボットを誘導して長期的な物体配置タスクをゼロショットで遂行する異種協調システムを提案。

• 単一アクチュエータで駆動する軽量高把持力の腱駆動3指ハンドを搭載した飛行ロボットによる適応的パーチングと把持
  マニピュレーション2025/3/1

  単一アクチュエータで駆動する軽量な腱駆動3指ハンド「Tri-force hand」を開発し、飛行ロボットに搭載して壁面へのパーチングと物体把持の両方を可能にする「Pendulum-perching」手法を提案した。

• サーボ統合非線形モデル予測制御による過駆動チルト可能クアッドロータ
  制御2024/5/1

  各ローターをサーボで傾ける過駆動クアッドロータに対し、サーボの一次遅れモデルを組み込んだ非線形モデル予測制御を提案し、100Hzのオンボード実装で高速かつ滑らかな姿勢追従を実現した。

• BEATLE：自己再構成可能な飛行ロボットの設計・制御・実験検証
  群制御2024/4/1

  飛行中に合体・分離できるモジュール型飛行ロボットBEATLEを提案し、接触レンチ制御による多連結飛行とFSMベースの再構成動作計画を実装・検証した。

• Design, Control, and Motion Strategy of TRADY: Tilted-Rotor-Equipped Aerial Robot With Autonomous In-Flight Assembly and Disassembly Ability
  2023/3/1