Yichen Xie
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 無限の未来から一つを実現：事前学習済み世界モデルをロボット行動へ変換VLA2026/9/29
凍結した動画世界モデルの上に60Mパラメータの小型モデルを載せ、タスクに合う未来を選んで行動を読み出すことで、単一GPUで学習できリアルタイム制御を可能にした。
- CARF: 失敗誘導フローマッチングの対比的引力-斥力模倣学習2026/9/18
失敗軌道から「進展する部分」は模倣し「失敗を招く部分」は回避する非対称な学習を、フローマッチングで統一的に実現する手法を提案。
- 身体を追従させる：全身ロボット遠隔操作のための結合エゴセントリック制御遠隔操作2026/7/1
ロボットの胴体とベースを操作者の頭部と腕の動きに自動追従させる遠隔操作手法を提案し、ユーザー実験で操作性と負担の改善を実証した。
- MAGNIFIED: マルチモーダル大規模言語モデルの強化学習による動作計画の微調整自動運転2026/6/1
自動運転の動作計画のために、マルチモーダル大規模言語モデルを強化学習で微調整し、トークン単位の報酬を用いて計画目的に合わせる手法を提案した。
- データ効率的なロボット模倣学習のためのマルチカメラ視点スケーリング模倣学習2026/4/1
デモ収集時に複数のカメラ視点を用いて擬似デモを生成し、データ効率と汎化性を向上させる模倣学習フレームワークを提案した。
- DEXOP：巧みな人間操作をロボットへ転移するデバイスマニピュレーション2025/9/1
人間の手指をロボットハンドに機械的に接続する受動型外骨格DEXOPを開発し、視覚・触覚データを大規模に収集してロボットの巧みな操作スキルを効率的に学習させる手法を提案した。
- DexCtrl: 適応的コントローラ学習によるsim-to-real器用さの実現sim2real2025/5/1
軌道とコントローラの履歴から行動と制御パラメータを同時に学習し、実行中に制御パラメータを自動調整することで、手動調整なしにシミュレーションから実機への転移ギャップを軽減する枠組みを提案した。
- スパース拡散方策：ロボット学習のためのスパースで再利用可能かつ柔軟な方策VLA2024/7/1
Transformerベースの拡散方策にMixture of Expertsを組み込み、タスクごとに専門家を選択的に活性化することで、マルチタスク学習や継続学習を効率化する手法を提案した。
- ActiveAD: 計画指向の能動学習によるエンドツーエンド自動運転能動学習2024/3/1
エンドツーエンド自動運転のデータ効率を高めるため、計画経路の多様性と有用性に基づいてアノテーション対象を選ぶ能動学習手法を提案し、nuScenesの30%データで最先端性能を達成した。
- AnyGrasp: Robust and Efficient Grasp Perception in Spatial and Temporal Domains2022/12/1
- Zero-Shot Policy Transfer with Disentangled Task Representation of Meta-Reinforcement Learning2022/10/1