Yichen Li

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 6D動的触覚センシングに基づく過渡的外部接触の検出と測距
  触覚2026/8/1

  把持物体と環境との過渡的な接触を、小型6D慣性センサを用いた動的触覚センシングで高速・高精度に検出・位置推定する手法を提案した。

• FingerEye: 連続的な視覚-触覚センシングによる器用な操作の学習
  器用操作/触覚/視覚-触覚融合2026/4/1

  指先にカメラと変形可能な接触インターフェースを統合し、接触前後の連続的な視覚-触覚フィードバックで器用な操作を学習するフレームワークを提案。グループ構造化モダリティ融合により、シミュレーションと実世界の両方で成功率を大幅に向上させた。

• TranTac: 過渡的な触覚信号を活用した接触の多いロボットマニピュレーション
  触覚2025/9/1

  グリッパ先端の弾性体に6軸IMUを内蔵し、挿入時の微小な過渡触覚信号をトランスフォーマーと拡散ポリシーで学習することで、視覚では捉えにくい6自由度の姿勢補正を実現した低コスト・データ効率の良い触覚制御フレームワーク。

• PneuGelSight：柔軟ロボットのための視覚ベース固有感覚・触覚センシング
  触覚2025/8/1

  柔軟空気圧マニピュレータにカメラを内蔵し、高解像度の固有感覚と触覚を視覚的に取得する手法を提案。シミュレーションから実機へのゼロショット転移を可能にするパイプラインも構築した。

• 長いデモンストレーションから汎化可能な言語条件付き布操作を学習する
  マニピュレーション2025/3/1

  LLMの常識知識で長いデモから基本スキルを発見・学習し、LLMベースのタスクプランナで組み合わせることで、未見の布操作タスクへ汎化する手法を提案した。

• ASAP: Automated Sequence Planning for Complex Robotic Assembly with Physical Feasibility
  2023/9/1
• Assemble Them All: Physics-Based Planning for Generalizable Assembly by Disassembly
  2022/11/1
• Learning 3D Part Assembly from a Single Image
  2020/3/1