Yichao Gao

National University of Singapore

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ReCo: 応答一貫性のある脚式マニピュレーションのためのポリシー認識型MPC
  脚式マニピュレーション2026/10/1

  脚式ロボットの歩行中に腕で連続的なマニピュレーションを行うため、強化学習ポリシーの応答を一貫化し、その閉ループ応答モデルを組み込んだMPCでベースと腕を協調制御する手法を提案。

• 視覚ベースの俊敏なギャップ通過：微分可能シミュレーションとウォームスタート批評家による学習
  VLA2026/9/25

  微分可能シミュレーションの準解析的方策勾配と批評家のウォームスタートを用いた2段階強化学習で、ドローンの視覚ベースのギャップ通過方策を効率的に訓練する。

• AION：二重ポリシー強化学習による屋内飛行物体ゴールナビゲーション
  ナビゲーション2026/1/1

  屋内でドローンが未知環境を探索し、指定された物体へ自律的に到達するための、探索と到達を別々のポリシーに分けた強化学習フレームワークを提案した論文。

• DiffCoord: 分散マルチエージェント軌道最適化のための微分可能な協調
  マルチエージェント軌道最適化2025/9/1

  ADMMとDDPを組み合わせた分散軌道最適化において、協調品質とタスク性能を決めるパラメータをニューラルネットでメタ学習し、エンドツーエンド微分で効率的に最適化する手法を提案。協調航空輸送で有効性を実証。

• 解析的最適方策勾配による俊敏なゲート通過の学習
  飛行制御2025/8/1

  ニューラルネットワークでMPCのパラメータをオンライン調整し、解析的な方策勾配で効率的に学習することで、ドローンの俊敏かつ正確なゲート通過を実現した。

• GarchingSim: An Autonomous Driving Simulator with Photorealistic Scenes and Minimalist Workflow
  2024/1/1