Bingheng Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• MetaTune: ロボットの微分可能ダイナミクスを用いた随伴法によるメタチューニング
  制御・メタ学習2026/3/1

  微分可能な閉ループメタ学習により、フィードバック制御器と外乱オブザーバのゲインを同時自動調整する枠組みを提案し、随伴法で勾配計算を効率化してドローンの追従性能を向上させた。

• DiffCoord: 分散マルチエージェント軌道最適化のための微分可能な協調
  マルチエージェント軌道最適化2025/9/1

  ADMMとDDPを組み合わせた分散軌道最適化において、協調品質とタスク性能を決めるパラメータをニューラルネットでメタ学習し、エンドツーエンド微分で効率的に最適化する手法を提案。協調航空輸送で有効性を実証。

• 解析的最適方策勾配による俊敏なゲート通過の学習
  飛行制御2025/8/1

  ニューラルネットワークでMPCのパラメータをオンライン調整し、解析的な方策勾配で効率的に学習することで、ドローンの俊敏かつ正確なゲート通過を実現した。

• Auto-Multilift: クアッドロータ協調搬送のための分散学習と制御
  群制御2024/6/1

  複数のクアッドロータで荷物を協調搬送する際のモデル予測制御器のパラメータを、分散方策勾配法で自動調整するフレームワークを提案。

• Trust-Region Neural Moving Horizon Estimation for Robots
  2023/9/1
• Learning Agile Flight Maneuvers: Deep SE(3) Motion Planning and Control for Quadrotors
  2022/9/1
• Neural Moving Horizon Estimation for Robust Flight Control
  2022/6/1
• Differentiable Moving Horizon Estimation for Robust Flight Control
  2021/8/1
• Underactuated Motion Planning and Control for Jumping with Wheeled-Bipedal Robots
  2020/12/1