Yiannis Kantaros

収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 進むか退けるか？未知環境における可動障害物を考慮した計画
  ナビゲーション2026/9/17

  未知環境で経路が塞がれたとき、ロボットが探索と障害物の移動をどう選ぶかをオンラインで判断し、LLMで効率的に移動順序を計画する手法を提案した論文。

• 法的推論による世界モデルベース計画の法制化
  VLA2026/9/14

  欠陥義務論理と学習済み世界モデルを組み合わせ、ロボットの行動前に法的制約を課す計画スタックを提案し、グリッド上のロボットアーム実験で遵守率の向上と実行時効率を確認した。

• 未知ダイナミクスを考慮した確率制約付き動作計画のための等角制約強化
  動作計画2026/7/1

  未知のダイナミクスを持つシステムに対して、既存のプランナーに確率的なタスク完了保証を付与する制約強化手法を提案。等角予測を用いて名目モデルと実システムの軌道乖離を確率的に境界付け、その境界で制約を強化することで、実システム上での成功を保証する。

• 未知環境における安全制御のためのコンフォーマル到達可能性解析
  安全制御2026/2/1

  未知のダイナミクスを持つシステムに対し、コンフォーマル予測と到達可能性解析を組み合わせて確率的な安全保証を検証し、安全を維持しつつ報酬を最大化する制御方策を学習する手法を提案した。

• 到達不能な3D環境を可動物体で再構成する計画手法BRiDGE
  マニピュレーション2026/1/1

  高さの違いや穴で分断された3D環境において、可動物体を戦略的に配置して新たな移動経路を構築し、到達不能な目標領域への到達を可能にするサンプリングベースプランナーを提案した。

• デッドロック解消のためのハイブリッドRL-MAPFフレームワークによるゼロショットマルチロボットナビゲーション
  群制御2025/11/1

  強化学習による反応的ナビゲーションと、必要時に起動するマルチエージェント経路計画(MAPF)を組み合わせ、混雑環境でのデッドロックを解消してゼロショットで高い成功率を達成する枠組みを提案した。

• CoFineLLM: 言語指示ロボット計画のためのLLMのConformal微調整
  ロボット計画2025/11/1

  LLMベースのロボット計画において、Conformal Predictionの予測セットを小さくするようにLLMを微調整し、ユーザ介入を減らす手法を提案した論文。

• 加速サンプリングベース運動計画のための適合的非一様サンプリング戦略
  運動計画2025/11/1

  適合予測を用いて予測器の不確実性を定量化し、最適解を含むことが保証された領域にサンプリングを偏らせることで、サンプリングベース運動計画を高速化する手法を提案した。

• Conformalizedセマンティックマップを用いた未知環境における安全計画
  ナビゲーション2025/9/1

  知覚の不確実性がある未知環境で、セマンティックな到達・回避タスクをユーザー指定の確率で達成するプランナを提案。Conformal Predictionでセマンティックマップの不確実性をモデルフリーに定量化する。

• NAMO-LLM: 大規模言語モデル誘導による可動障害物間の効率的ナビゲーション
  ナビゲーション2025/5/1

  大規模言語モデルを活用してサンプリングを誘導し、混雑環境でも障害物を動かしながら目標へ到達する計画を効率的に生成する手法を提案。

• ConformalNL2LTL：自然言語指示を時間論理式へ変換する適合的保証付き手法
  VLA2025/4/1

  大規模言語モデルと適合予測を組み合わせ、自然言語の指示を線形時間論理式に変換する際の正しさをユーザー指定の成功率で保証しつつ、人手介入を最小化する手法を提案。

• 半確率的な安全性保証を備えた視覚ベースニューラルネットワーク制御器の学習
  VLA2025/3/1

  画像入力の高次元性と状態と見え方の未知の関係に対処するため、到達可能性解析と条件付き生成ネットワーク、分布非依存の裾不等式を組み合わせた半確率的検証フレームワークを提案し、安全損失とデータサンプリング、カリキュラム学習で安全な視覚ベース制御器を効率的に学習する。

• 時相論理目標に対するサンプル効率の良い強化学習：タスク仕様を活用した探索誘導
  強化学習2024/10/1

  LTLで記述された高レベル目標に対し、タスク達成に寄与しそうな方向へ探索を偏らせる新手法を提案し、サンプル効率を大幅に改善した。

• ロボットスキル故障下における異種ロボットチームのための最小違反時相論理プランニング
  マルチロボット計画2024/10/1

  異種スキルを持つロボットチームがLTLで記述された協調ミッションを行う際、スキル故障に反応してサブタスクを再割当し、達成不可能な場合は優先度に基づき違反を最小化するプランを局所修正する手法を提案。

• Conformal Predictionを用いた確率的に正しい言語指示マルチロボットプランニング
  VLA2024/2/1

  大規模言語モデルによるマルチロボット計画にConformal Predictionを組み込み、ユーザー指定の成功率を保証しつつヘルプ要求を最小化する分散プランナS-ATLASを提案した。

• Mission-driven Exploration for Accelerated Deep Reinforcement Learning with Temporal Logic Task Specifications
  2023/11/1
• Verified Compositional Neuro-Symbolic Control for Stochastic Systems with Temporal Logic Tasks
  2023/11/1
• Conformal Temporal Logic Planning using Large Language Models
  2023/9/1
• Uncertainty-bounded Active Monitoring of Unknown Dynamic Targets in Road-networks with Minimum Fleet
  2023/9/1
• Resilient Temporal Logic Planning in the Presence of Robot Failures
  2023/5/1
• Learning Enabled Fast Planning and Control in Dynamic Environments with Intermittent Information
  2022/9/1
• Verified Compositions of Neural Network Controllers for Temporal Logic Control Objectives
  2022/9/1
• Multi-robot Mission Planning in Dynamic Semantic Environments
  2022/9/1
• Accelerated Reinforcement Learning for Temporal Logic Control Objectives
  2022/5/1
• Reactive Informative Planning for Mobile Manipulation Tasks under Sensing and Environmental Uncertainty
  2022/5/1
• Planning and Control of Multi-Robot-Object Systems under Temporal Logic Tasks and Uncertain Dynamics
  2022/4/1
• Robust Motion Planning in the Presence of Estimation Uncertainty
  2021/8/1
• Technical Report: Distributed Sampling-based Planning for Non-Myopic Active Information Gathering
  2021/7/1
• Technical Report: Scalable Active Information Acquisition for Multi-Robot Systems
  2021/3/1
• Perception-Based Temporal Logic Planning in Uncertain Semantic Maps
  2020/12/1
• Reactive Temporal Logic Planning for Multiple Robots in Unknown Occupancy Grid Maps
  2020/12/1
• Technical Report: Reactive Planning for Mobile Manipulation Tasks in Unexplored Semantic Environments
  2020/11/1
• Real-Time Detectors for Digital and Physical Adversarial Inputs to Perception Systems
  2020/2/1
• An Abstraction-Free Method for Multi-Robot Temporal Logic Optimal Control Synthesis
  2019/9/1
• STyLuS*: A Temporal Logic Optimal Control Synthesis Algorithm for Large-Scale Multi-Robot Systems
  2018/9/1
• Distributed State Estimation Using Intermittently Connected Robot Networks
  2018/5/1
• Control of Magnetic Microrobot Teams for Temporal Micromanipulation Tasks
  2018/4/1
• Temporal Logic Task Planning and Intermittent Connectivity Control of Mobile Robot Networks
  2017/6/1
• Sampling-Based Optimal Control Synthesis for Multi-Robot Systems under Global Temporal Tasks
  2017/6/1
• Simultaneous Intermittent Communication Control and Path Optimization in Networks of Mobile Robots
  2016/9/1