Insup Lee

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SafeVLA-Bench: 視覚言語行動モデルにおける成功と安全性のギャップを評価するベンチマーク
  VLA/安全性評価2026/6/1

  既存のVLAベンチマークの成功判定では見逃される、過度な接触や周囲の物体の妨害などの安全違反を検出するための、事後評価フレームワークを提案した。

• SafeGen-LLM：ロボットシステムのタスク計画における安全性汎化の強化
  タスク計画2026/2/1

  安全制約付きタスク計画のための大規模言語モデルSafeGen-LLMを提案し、PDDL3ベンチマークと二段階の事後学習（SFTとGRPO）で安全性の汎化性能を向上させた。

• RICL: 事前学習済み視覚-言語-行動モデルへの文脈内適応性の付与
  VLA2025/8/1

  模倣学習で事前学習されたVLAモデルに、少数の実演データを用いた追加学習で文脈内学習能力を後付けし、パラメータ更新なしで新しいマニピュレーションタスクを教えられるようにした。

• Testing learning-enabled cyber-physical systems with Large-Language Models: A Formal Approach
  2023/11/1
• Memory-Consistent Neural Networks for Imitation Learning
  2023/10/1
• Distributionally Robust Statistical Verification with Imprecise Neural Networks
  2023/8/1
• Guaranteed Conformance of Neurosymbolic Models to Natural Constraints
  2022/12/1
• Learning Enabled Fast Planning and Control in Dynamic Environments with Intermittent Information
  2022/9/1
• Real-Time Detectors for Digital and Physical Adversarial Inputs to Perception Systems
  2020/2/1
• Case Study: Verifying the Safety of an Autonomous Racing Car with a Neural Network Controller
  2019/10/1
• Self-Driving Vehicle Verification Towards a Benchmark
  2018/6/1