Bruno Sinopoli

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知ダイナミクスを考慮した確率制約付き動作計画のための等角制約強化
  動作計画2026/7/1

  未知のダイナミクスを持つシステムに対して、既存のプランナーに確率的なタスク完了保証を付与する制約強化手法を提案。等角予測を用いて名目モデルと実システムの軌道乖離を確率的に境界付け、その境界で制約を強化することで、実システム上での成功を保証する。

• デッドロック解消のためのハイブリッドRL-MAPFフレームワークによるゼロショットマルチロボットナビゲーション
  群制御2025/11/1

  強化学習による反応的ナビゲーションと、必要時に起動するマルチエージェント経路計画(MAPF)を組み合わせ、混雑環境でのデッドロックを解消してゼロショットで高い成功率を達成する枠組みを提案した。

• 加速サンプリングベース運動計画のための適合的非一様サンプリング戦略
  運動計画2025/11/1

  適合予測を用いて予測器の不確実性を定量化し、最適解を含むことが保証された領域にサンプリングを偏らせることで、サンプリングベース運動計画を高速化する手法を提案した。

• Toward Safe and Efficient Human-Robot Interaction via Behavior-Driven Danger Signaling
  2021/2/1