Yian Wang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- DexTaG: 触覚をガイドにした強化学習による巧みな操作マニピュレーション2026/9/27
グローブ型モーションキャプチャの触覚信号を強化学習のガイドとして用い、人間の接触パターンを保ちながらロボットハンドの巧みな道具操作を実現するフレームワークを提案。
- IM-ENGINE: 具現化データ生成のための画像編集データ生成2026/9/5
画像編集を中間表現として用い、シミュレータで物理検証されたロボット実行可能なデータを生成するパイプラインを提案。器用な把持合成とゴール状態生成に応用し、意味的に意味があり物理的に実行可能な教師データをスケーラブルに生成する。
- RAEM: 四足ロボットによる多階層環境の堅牢な自律探索探索2026/8/26
多階層環境での四足ロボット探索のための堅牢なフレームワークを提案。局所・大域のハイブリッド traversability 表現と階段中心合わせ戦略により、計算効率と探索安定性を向上。
- DLO-Lab: 微分可能物理を用いた変形線状物体操作のベンチマーク変形物体操作2026/6/1
ロープやケーブルなどの変形線状物体（DLO）の操作を学習・評価するための、多様な材料特性を扱える微分可能シミュレータとベンチマークタスク群を提案した論文。
- PhyScensis: 物理エンジンで拡張されたLLMエージェントによる複雑な物理シーン配置シーン生成/LLMエージェント2026/2/1
LLMエージェントと物理エンジンを組み合わせ、接触や支持・収納といった物理関係を考慮した複雑な3Dシーンを自動生成するフレームワークを提案。
- RobotSmith: 複雑な操作スキル獲得のための生成的ロボットツール設計マニピュレーション2025/6/1
視覚言語モデルと物理シミュレーションを組み合わせ、ロボットが操作しやすいツールを自動設計し、その使い方まで最適化する手法を提案。
- MatchMaker: ロボット組立のための組立アセット自動生成sim2real2025/3/1
干渉するアセットペアをシミュレーション可能なペアに変換し、単一アセットから嵌合する相手を生成し、接触面を侵食して現実的な部品を作るパイプラインを提案。生成データは多様性と組立スキル学習の有効性で従来手法を上回る。
- 任意メッシュの関節構造化：オープンボキャブラリ3D関節物体モデリング3Dモデリング2025/2/1
視覚言語モデルと視覚プロンプトを用いて、任意の剛体3Dメッシュを部品分割と関節構造を持つ関節物体に自動変換するフレームワークを提案し、生成物をロボット操作スキル学習に活用できることを示した。
- UBSoft: 非有界軟質環境におけるロボットスキル学習のためのシミュレーションプラットフォームsim2real2024/11/1
軟質材料を含む広大な環境でロボットのスキル学習を可能にするため、ロボット近傍に応じて解像度を動的に変える空間適応型シミュレーションプラットフォームUBSoftを開発し、移動・操作タスクのベンチマークを構築した。
- 微分可能物理シミュレーションによる薄殻物体マニピュレーションマニピュレーション2024/4/1
多様な薄殻材料のロボット操作を学習・評価するための微分可能シミュレーションプラットフォームThinShellLabを提案し、薄殻操作特有の課題を明らかにした。
- 粗から細へのアフォーダンス学習による点群ノイズに頑健な関節物体操作マニピュレーション2024/2/1
実世界の点群ノイズに対処するため、遠距離の粗い点群で操作箇所を推定し、近距離の精細な点群で最終動作を決定する2段階のアフォーダンス学習手法を提案した。
- MultiPLY: A Multisensory Object-Centric Embodied Large Language Model in 3D World2024/1/1
- RoboGen: Towards Unleashing Infinite Data for Automated Robot Learning via Generative Simulation2023/11/1
- Wasserstein Distributionally Robust Chance Constrained Trajectory Optimization for Mobile Robots within Uncertain Safe Corridor2023/8/1
- Towards Generalist Robots: A Promising Paradigm via Generative Simulation2023/5/1
- AdaAfford: Learning to Adapt Manipulation Affordance for 3D Articulated Objects via Few-shot Interactions2021/12/1
- VAT-Mart: Learning Visual Action Trajectory Proposals for Manipulating 3D ARTiculated Objects2021/6/1