Zhehuan Chen

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TapeSim: ロボットマニピュレーションのための粘着テープ分配の効率的シミュレーション
  sim2real2026/9/23

  粘着テープの巻き出し・貼付・切断を効率的にシミュレーションする手法を提案し、剛体クラスタと変形カラーで計算を高速化しつつ、実動作の再現精度を向上させた。

• DLO-Lab: 微分可能物理を用いた変形線状物体操作のベンチマーク
  変形物体操作2026/6/1

  ロープやケーブルなどの変形線状物体（DLO）の操作を学習・評価するための、多様な材料特性を扱える微分可能シミュレータとベンチマークタスク群を提案した論文。

• RoboWits: ロボットの創造的問題解決における予期せぬ課題
  ベンチマーク2026/5/1

  ロボットの認知推論と創造的ツール使用を評価するためのバイマニピュレータベンチマークを提案し、自動タスク生成パイプラインを用いて多様なタスクを作成。既存のVLAが変異タスクで性能が低下することを示した。

• バーチャルコミュニティ：人間・ロボット・社会のためのオープンワールド
  社会シミュレーション2025/8/1

  人間とロボットが共存する社会をシミュレートするオープンソースのマルチエージェント物理シミュレータを構築し、コミュニティ計画とロボット協調の2つの課題を提案した。

• 任意メッシュの関節構造化：オープンボキャブラリ3D関節物体モデリング
  3Dモデリング2025/2/1

  視覚言語モデルと視覚プロンプトを用いて、任意の剛体3Dメッシュを部品分割と関節構造を持つ関節物体に自動変換するフレームワークを提案し、生成物をロボット操作スキル学習に活用できることを示した。

• UBSoft: 非有界軟質環境におけるロボットスキル学習のためのシミュレーションプラットフォーム
  sim2real2024/11/1

  軟質材料を含む広大な環境でロボットのスキル学習を可能にするため、ロボット近傍に応じて解像度を動的に変える空間適応型シミュレーションプラットフォームUBSoftを開発し、移動・操作タスクのベンチマークを構築した。

• 微分可能物理シミュレーションによる薄殻物体マニピュレーション
  マニピュレーション2024/4/1

  多様な薄殻材料のロボット操作を学習・評価するための微分可能シミュレーションプラットフォームThinShellLabを提案し、薄殻操作特有の課題を明らかにした。

• DualAfford: Learning Collaborative Visual Affordance for Dual-gripper Manipulation
  2022/7/1
• RoboAssembly: Learning Generalizable Furniture Assembly Policy in a Novel Multi-robot Contact-rich Simulation Environment
  2021/12/1