Yi-Xiang He
収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
群制御全身操作マニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 堅牢なマルチロボット操作のための閉ループマルチエージェントフレームワーク群制御2026/7/1
LLMを用いた階層型閉ループエージェントフレームワークを提案し、複数ロボットの協調操作を実現。計画・操作・検証の3エージェントが連携し、実世界実験で高い成功率と適応性を示した。
- 能動的空間脳と汎化可能な行動小脳によるヒューマノイド全身操作全身操作2026/5/1
複雑な3D環境での空間理解と行動生成の課題に対し、マルチエージェント大規模モデルを用いた能動的空間知覚と汎化可能な行動生成を組み合わせたヒューマノイド全身操作フレームワークを提案した。
- デュアルアクターポリシーによる分解型物体操作マニピュレーション2025/11/1
物体操作を接近と操作の段階に分け、それぞれに特化した2つのアクターと段階を選択する意思決定器を組み合わせたDual-Actor Policyを提案し、新規データセットで従来手法を上回る性能を示した。
- 両腕ロボット操作の再考：分離型インタラクションフレームワークによる学習マニピュレーション2025/3/1
両腕ロボット操作において、各腕に独立したモデルを割り当てつつ選択的インタラクションモジュールで協調動作も学習する分離型フレームワークを提案し、RoboTwinデータセットの7タスクでSOTAを23.5%上回る性能を達成した。