Yi Shen
収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
UAV動作計画キャリブレーションナビゲーション自己位置推定経路計画
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- UAVのための効率的な動作計画：動作プリミティブを用いた遅延A*探索UAV動作計画2024/10/1
UAVの動作計画に遅延探索の概念を導入し、衝突回避と動的実行可能性を保証しつつ計算効率を大幅に改善する手法を提案した。
- 深層学習による無人水上艇の外部パラメータ推定キャリブレーション2024/6/1
無人水上艇の動的なメタセンター変化を予測し、時系列GRNNを用いてセンサの外部パラメータをリアルタイムで補正する手法を提案した。
- TD3とDWAを融合した衝突回避型ロボットナビゲーションナビゲーション2024/5/1
深層強化学習TD3でDWAのサンプリング間隔を最適化し、静的・動的障害物を回避する経路計画手法を提案・検証した論文。
- パーティクルフィルタによるニューラルネット推定単眼カメラ姿勢の高精度化自己位置推定2024/4/1
CNNによる単眼カメラの姿勢推定にパーティクルフィルタを組み合わせ、SE(3)上の一様分布を伝播させることで、特に並進成分の精度と軌道の滑らかさを改善した。
- 深層強化学習に基づく無人車両の適応的速度計画ナビゲーション2024/4/1
障害物接近時の頻繁な減速を抑えるため、DQNとDDQNを用いて障害物に適応しつつ最適な速度計画を維持する局所ナビゲーションシステムを開発した。
- 移動ロボットの経路計画のための深層強化学習経路計画2024/4/1
深層強化学習と双方向探索ハイブリッドA*を組み合わせ、移動ロボットの経路計画を低計算コストで高精度に実現する手法を提案した。
- TNT: Target-driveN Trajectory Prediction2020/8/1
- Coordinating Large-Scale Robot Networks with Motion and Communication Uncertainties for Logistics Applications2019/4/1