Yu Zheng
Academy of CASIC
収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
sim2realマニピュレーションタスク計画動作予測ソフトロボティクステレオペレーション物理的人間-ロボットインタラクション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- PhyVisGen: 物理的・視覚的に高忠実なロボットマニピュレーションデータ生成sim2real2026/9/22
ソフトグリッパを含む操作軌跡の物理シミュレーションと実シーン再構成によるリアルな描画を組み合わせ、実機データなしで学習した方策が実ロボット5タスクで65〜95%の成功率を達成したデータ生成フレームワーク。
- DynaForge: 動的マニピュレーションのデモ生成のための計画誘導型残差学習マニピュレーション2026/9/22
低周波の大域計画と高周波の物体中心逆運動学を組み合わせ、残差方策で接触時の動的相互作用を補正することで、動的物体操作の高品質なデモンストレーションを生成するフレームワーク。
- 具現化エージェントのための長期グラフメモリを用いた安全なタスク計画タスク計画2026/9/8
LLM/VLMによるタスク計画に、環境の長期意味グラフメモリを組み合わせ、物理的リスクを予測して安全な行動を計画するフレームワークSafeMemを提案した。
- Uni-Hand: 一人称視点における汎用手動作予測動作予測2025/11/1
一人称視点の動画から、頭部と手の動きを拡散モデルで同時に予測し、手首・指先の2D/3D軌道や物体との接触状態まで推定する汎用手動作予測フレームワークを提案。
- 高速・高力の動的機動を実現する生体模倣脊椎型ソフトロボットテールソフトロボティクス2025/9/1
筋骨格構造に着想を得た受動関節付き脊椎で補強した空気圧ソフトテールを開発し、剛性と柔軟性のトレードオフを解消して高速・高力の動的機動を実現した。
- UTTG: オンライン軌道生成による汎用テレオペレーション手法テレオペレーション2025/4/1
URDFから運動学パラメータを自動抽出し、低頻度な人間入力と高頻度なロボット制御の周波数ギャップをオンライン軌道生成で埋める、機種非依存のテレオペレーションシステムを提案した。
- せん断増粘流体に着想を得た物理的人間-ロボットインタラクションのための制御器物理的人間-ロボットインタラクション2025/2/1
せん断増粘流体の固液相変化に着想を得て、人間との協調と衝撃への耐性を両立する制御器SFCを提案し、安定性解析と実機実験で有効性を示した。
- 人間らしい動きの秘密を解き明かす：運動計画への新たな視点マニピュレーション2024/9/1
生体力学に基づき、応答時間行列で関節動作を時間パラメータ化した最適制御フレームワークを提案し、マニピュレータとヒューマノイドで精度と柔軟性の両立を検証した。
- End-to-end 2D-3D Registration between Image and LiDAR Point Cloud for Vehicle Localization2023/6/1
- Crossing the Reality Gap in Tactile-Based Learning2023/5/1
- Dexterous In-Hand Manipulation of Slender Cylindrical Objects through Deep Reinforcement Learning with Tactile Sensing2023/4/1
- Learning 6-DoF Fine-grained Grasp Detection Based on Part Affordance Grounding2023/1/1
- Safety-Critical Optimal Control for Robotic Manipulators in A Cluttered Environment2022/11/1
- Toward Global Sensing Quality Maximization: A Configuration Optimization Scheme for Camera Networks2022/11/1
- DA$^2$ Dataset: Toward Dexterity-Aware Dual-Arm Grasping2022/8/1
- Configuration-Aware Safe Control for Mobile Robotic Arm with Control Barrier Functions2022/4/1
- Explainable Hierarchical Imitation Learning for Robotic Drink Pouring2021/5/1
- Attack-resilient observer pruning for path-tracking control of Wheeled Mobile Robot2020/9/1