Yi Gu

HKUST(GZ)

収録論文 14本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習された点群対応によるヒューマノイドの統合モーションリターゲティング
  モーションリターゲティング2026/9/2

  人手による対応付けを必要とせず、点群の密な対応を学習することで、多様なモーションソースやロボット形態に対して統一的にモーションリターゲティングを行うフレームワークを提案した。

• 文脈を考慮したモーション事前分布によるヒューマノイド制御の学習
  ヒューマノイド制御2026/8/1

  タスク文脈に応じてモーション事前分布の関連性を適応的に重み付けし、ヒューマノイド制御の性能とサンプル効率を向上させるフレームワークを提案した。

• PFM-HR: 人型ロボットのためのポーズフローマッチング
  歩行2026/8/1

  大規模な非順序ポーズデータから学習した再利用可能なフローマッチング事前分布を導入し、ポーズ幾何スコアを用いて追跡報酬を調整することで、人型ロボットの動的動作追跡性能を向上させた。

• 高忠実度4D手と物体のキャプチャ：多視点時空間トラッキングと物理認識ガウシアンによる実現
  4D再構成2026/6/14

  テンプレートやマーカーを使わずに、多視点ビデオから手と物体の相互作用を高精度に4D再構成する新しいシステムを提案した。

• MoSA: 運動制約付き応力適応による連続体力学の実機-シミュレーションギャップ緩和 - 残差異方性学習を通じて
  物理シミュレーション/ロボット操作2026/5/1

  実世界の連続体の動力学を視覚観測から学習する際、等方性モデルを物理事前知識として使い、残差応力演算子を学習して軽度の異方性・不均一性を捉えることで、実機とシミュレーションのギャップをさらに縮小するフレームワークを提案した。

• EOS-Bench: 地球観測衛星スケジューリングのための包括的ベンチマーク
  スケジューリング2026/4/1

  地球観測衛星の撮像スケジューリング問題を評価するための、高忠実度の軌道力学とプラットフォーム制約を統合した大規模ベンチマークフレームワークを提案した。

• ロボット中心の映像合成による形態整合的な人型ロボットインタラクション
  ヒューマノイド/映像生成/ゼロショット2026/3/1

  人型ロボットの対話スキルを、ポリシー学習や人間の動作リターゲティングに頼らず、映像生成モデルでロボット自身の動作を合成し、そこから関節軌道を抽出して実行するゼロショット手法を提案した。

• ヒューマノイドロボットのためのポーズ距離場
  ヒューマノイド2026/2/1

  ロボットのポーズ分布を連続的で微分可能な多様体として表現する軽量な事前分布PDF-HRを提案し、報酬整形や正則化として組み込むことで運動追跡やリターゲティングなどのタスクを改善した。

• 自動運転における構造化Chain-of-Thoughtの高速化
  VLA2026/2/1

  自動運転のVLAモデル向けに、Chain-of-Thought推論を依存グラフに分解し並列デコードすることで、精度を保ちつつ3〜4倍高速化する手法を提案。

• PAN: 汎用的で対話可能な長期的世界シミュレーションのための世界モデル
  世界モデル2025/11/12

  LLMベースの潜在ダイナミクスと動画拡散デコーダを組み合わせ、言語で指定した行動に応じて多様な環境の未来を長期的にシミュレーションする世界モデルPANを提案。

• 暗黙的キノダイナミック動作リターゲティングによるスケーラブルな全身動作転移
  動作リターゲティング2025/9/1

  骨格グラフ畳み込みデュアルオートエンコーダと物理情報に基づく洗練により、人間の動作データを高速かつ物理的に実現可能なヒューマノイド動作へ変換する手法を提案した。

• Scene as Occupancy
  2023/6/1
• Why semantics matters: A deep study on semantic particle-filtering localization in a LiDAR semantic pole-map
  2023/5/1
• Finding Fallen Objects Via Asynchronous Audio-Visual Integration
  2022/7/1