Yukang Gao

HKUST(GZ)

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 学習された点群対応によるヒューマノイドの統合モーションリターゲティング
  モーションリターゲティング2026/9/2

  人手による対応付けを必要とせず、点群の密な対応を学習することで、多様なモーションソースやロボット形態に対して統一的にモーションリターゲティングを行うフレームワークを提案した。

• PFM-HR: 人型ロボットのためのポーズフローマッチング
  歩行2026/8/1

  大規模な非順序ポーズデータから学習した再利用可能なフローマッチング事前分布を導入し、ポーズ幾何スコアを用いて追跡報酬を調整することで、人型ロボットの動的動作追跡性能を向上させた。

• ヒューマノイドロボットのためのポーズ距離場
  ヒューマノイド2026/2/1

  ロボットのポーズ分布を連続的で微分可能な多様体として表現する軽量な事前分布PDF-HRを提案し、報酬整形や正則化として組み込むことで運動追跡やリターゲティングなどのタスクを改善した。

• 暗黙的キノダイナミック動作リターゲティングによるスケーラブルな全身動作転移
  動作リターゲティング2025/9/1

  骨格グラフ畳み込みデュアルオートエンコーダと物理情報に基づく洗練により、人間の動作データを高速かつ物理的に実現可能なヒューマノイド動作へ変換する手法を提案した。