Yi Cai
The University of Hong Kong
収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
水中ロボティクスVLA水中ロボット/動作計画/冗長性触覚/運動推定BCI/ARロボティクスマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- CoralPlan: 水中ロボット検査のための観測スキル選択と実行水中ロボティクス2026/9/25
視覚言語モデルを用いて、サンゴ礁の水中検査においてカメラ画像とタスク文から適切な観測動作（周回・パッチ・調査）を選択・実行するシステムを提案し、シミュレーションと実機で評価した。
- ゲームプレイから方策へ：ゲーム化されたロボット不要のインタラクションによるスケーラブルなロボットデータ収集VLA2026/9/16
VRゲームで人間の操作データを収集し、ロボットに転移する枠組みを提案。ゲームから実機へのギャップを埋めるGame2Policyにより、少数の実機デモで成功率が向上することを示した。
- 過アクチュエーション水中ロボットの冗長性を活用した外乱を考慮した動作計画による高忠実度3次元再構成水中ロボット/動作計画/冗長性2026/7/1
8スラスタの水中ロボットで、同じ動作を実現する冗長な推力配分の中から、対象領域への外乱を最小化する配分をリアルタイムに探索し、3次元再構成の精度を大幅に向上させた。
- TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償触覚/運動推定2026/5/1
低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。
- EEG駆動ARロボットによる非接触把持操作システムBCI/ARロボティクス2025/9/1
運動想起EEGとARニューロフィードバックを統合し、ロボットアームの非接触把持を閉ループで実現した研究。ARフィードバックが操作安定性と情報伝達率を大幅に向上させ、把持成功率97.2%を達成した。
- RMG: 6自由度コンパニオンロボットアームのための自己衝突回避を伴うリアルタイム表現的動作生成マニピュレーション2025/3/1
人間のダンス動作から表現的動作データセットを構築し、任意の開始・終了状態間で時間制約を満たしつつ自己衝突を回避する滑らかな表現的動作を0.5秒未満で生成するリアルタイムプランナを提案した。