Fei Meng

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 力誘導学習による腕なし二輪二足ロボットの堅牢な転倒復帰
  歩行2026/6/1

  腕や他の脚を持たない二輪二足ロボットが、脚の駆動のみで転倒から復帰するための強化学習フレームワークFTSRを提案し、シミュレーションと実機でその有効性を検証した。

• TacSE3: 低テクスチャ視触覚画像からの等変SE(3)運動推定による把持内追跡と補償
  触覚/運動推定2026/5/1

  低テクスチャの視触覚画像からSE(3)上の剛体運動を推定するパイプラインを提案し、把持内の物体追跡と外乱補償に応用した。

• 動作・環境不確かさ下でのマニピュレータの安全保証付き軌道生成
  マニピュレーション2026/3/1

  深層確率KoopmanモデルとSOS計画を組み合わせ、不確かな環境でも衝突リスクを形式的に保証するMPPIベースの軌道生成フレームワークを提案し、実機で検証した。

• ヒューマノイドロボットの跳躍動作のためのハイブリッドモデルを用いた3段階最適化フレームワーク
  跳躍2025/1/1

  ヒューマノイドロボットの前方跳躍動作を生成するため、運動量・慣性・圧力中心を考慮した3段階の軌道最適化フレームワークを提案し、シミュレーションと実験で有効性を検証した。

• 非線形システムのオンライン時間情報付きキノダイナミック運動計画
  運動計画2024/7/1

  深層学習とKoopman作用素理論を組み合わせ、非線形制御システムの時間情報付き集合をオンラインで近似し、時間最適な運動計画を高速化する手法を提案した。

• NR-RRT: Neural Risk-Aware Near-Optimal Path Planning in Uncertain Nonconvex Environments
  2022/5/1
• Relevant Region Sampling Strategy with Adaptive Heuristic for Asymptotically Optimal Path Planning
  2021/11/1
• Hierarchical Policy for Non-prehensile Multi-object Rearrangement with Deep Reinforcement Learning and Monte Carlo Tree Search
  2021/9/1