Yebin Wang
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- VLESA: 人間活動監視のための視覚言語身体化安全エージェント安全性/行動予測2026/6/2
一人称視点映像から人間の活動を監視し、危険な行動を予測してリアルタイムに安全介入を行うフレームワークを提案。意図に応じて安全性が変わる行動を扱うため、目標条件付き安全Qフィルタを導入した。
- 関節空間制約下での検証済みタスク空間運動計画運動計画2026/5/1
関節角度制限を考慮し、各ステップで到達可能な最大の直方体を半正定値計画で計算してステップサイズを適応させることで、関節制限違反ゼロで目標到達率100%を達成するプランナーを提案した。
- 任意のデモンストレーションによるオフライン模倣学習：ダイナミクス表現の事前学習模倣学習2025/8/1
遷移ダイナミクスの分解からダイナミクス表現を事前学習し、限られた専門家データでもオフライン模倣学習を高精度化する手法を提案。非専門家データを再利用でき、MuJoCoや実機四足歩行で少数デモからの学習を実現。
- 遅延展開AGT：トラクター・トレーラー駐車への応用によるキノダイナミック計画キノダイナミック計画2025/6/1
非ホロノミックな多関節車両のキノダイナミック計画において、運動プリミティブの遅延展開と学習ベースのヒューリスティック、軌道追従制御を統合したDE-AGTを提案し、トラクター・トレーラー駐車で従来比約10倍の高速化を実現した。
- アンサンブルカルマンスムーザによる自動運転のモデル予測型動作計画動作計画2025/5/1
ニューラルネット車両モデル上の非線形モデル予測制御をベイズ推定問題に再定式化し、アンサンブルカルマンスムーザで解くことで計算を大幅に高速化した。
- 四足歩行の動的運動における衝突検出と外力推定の同時実行歩行2025/4/1
関節エンコーダとロボット動力学のみを用い、相互作用多重モデルカルマンフィルタで接触モードと外力を同時推定し、反射運動とアドミタンス制御で衝突回避とバランスを実現する手法を提案。
- 移動マニピュレータの統合運動計画とアクチュエータ物理設計のための微分可能動的モデリングマニピュレーション2024/5/1
移動マニピュレータの微分可能な動力学モデルを構築し、運動計画とアクチュエータ設計を同時最適化する枠組みを提案した。
- 車両型ロボットの高精度位置決めのための経路計画と運動制御経路計画・制御2024/5/1
RRTと連続曲率ステアリングで参照軌道を生成し、非線形モデル予測制御で車両型ロボットを高精度に位置決めする手法を提案し、駐車シナリオで有効性を検証した。
- iPolicy: Incremental Policy Algorithms for Feedback Motion Planning2024/1/1
- Application-Oriented Co-Design of Motors and Motions for a 6DOF Robot Manipulator2023/10/1
- Autonomous Vehicle Parking in Dynamic Environments: An Integrated System with Prediction and Motion Planning2022/4/1