Yasuo Kuniyoshi
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
モーションリターゲティングマニピュレーション物理リザバーコンピューティング模倣学習触覚身体性/情報理論
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 乳児からヒューマノイドへのモーションリターゲティングによる一人称感覚運動経験のシミュレーションモーションリターゲティング2026/4/1
単一のビデオから乳児の3D姿勢を復元し、物理・仮想ヒューマノイドへモーションを転写して、固有受容感覚・触覚・視覚などのマルチモーダル感覚運動データを生成する枠組みを提案した。
- 探索支援型ボトルネック遷移によるロバストでデータ効率的な変形物体操作マニピュレーション2026/3/1
変形物体操作における分布外状態への対処として、ボトルネック状態を導入し、探索を活用して認識不能な状態も操作可能にするフレームワークExBotを提案した。
- ソフトテンセグリティロボットにおける多機能物理リザバーコンピューティング物理リザバーコンピューティング2025/7/1
テンセグリティロボットの身体・環境ダイナミクスを物理リザバーとして利用し、複数の行動を制御・埋め込むシミュレーション研究。未学習アトラクタの存在を明らかにし、身体性認知の理解への可能性を示す。
- 視野を超えたロボットマニピュレーションを可能にする能動的首振り動作の模倣学習模倣学習2025/6/1
首を動かせるロボットの遠隔操作データを効率的に集める教示システムと、首振りによる視点変化に頑健な模倣学習モデルを提案し、視野外の物体操作でも約90%の成功率を達成した。
- ダチョウの首に着想を得た柔軟体のダイナミクスによる触覚知覚触覚2025/4/1
ダチョウの首を模した柔軟構造に物理リザバー計算を適用し、粘弾性を適切に設計することで物体の柔らかさを識別・記憶できる触覚知覚システムを提案した。
- 視線情報と動作ボトルネックによるロボットマニピュレーションの学習済みスキルの再利用性向上マニピュレーション2025/2/1
視線情報と動作のボトルネックを活用し、実演データから学習した操作スキルを未知の状況でも高い成功率で再利用できる模倣学習アルゴリズムGazeBotを提案した。
- 視線誘導によるロボットマニピュレーションの模倣学習のためのタスク分解マニピュレーション2025/1/1
テレオペレーション中の人間の視線を利用して、物体操作タスクを一貫性のあるサブタスクに分解する手法を提案し、その有効性とロバスト性を検証した。
- 情報的身体性：コードとロボットにおける情報構造の計算的役割身体性/情報理論2024/8/1
ロボットの身体を物理的な通信チャネルと捉え、情報理論の観点からセンサやモータの精度・配置・形状が情報構造に与える影響を分析し、効率的な符号化原理をロボット設計や制御に応用する枠組みを提案した論文。
- Multi-task real-robot data with gaze attention for dual-arm fine manipulation2024/1/1
- Embedding bifurcations into pneumatic artificial muscle2023/5/1
- Goal-conditioned dual-action imitation learning for dexterous dual-arm robot manipulation2022/3/1
- Training Robots without Robots: Deep Imitation Learning for Master-to-Robot Policy Transfer2022/2/1
- Memory-based gaze prediction in deep imitation learning for robot manipulation2022/2/1
- Third-party Evaluation of Robotic Hand Designs Using a Mechanical Glove2021/9/1
- Transformer-based deep imitation learning for dual-arm robot manipulation2021/8/1
- Gaze-based dual resolution deep imitation learning for high-precision dexterous robot manipulation2021/2/1
- Designing spontaneous behavioral switching via chaotic itinerancy2020/2/1