Yoshiyuki Ohmura

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 探索支援型ボトルネック遷移によるロバストでデータ効率的な変形物体操作
  マニピュレーション2026/3/1

  変形物体操作における分布外状態への対処として、ボトルネック状態を導入し、探索を活用して認識不能な状態も操作可能にするフレームワークExBotを提案した。

• 視野を超えたロボットマニピュレーションを可能にする能動的首振り動作の模倣学習
  模倣学習2025/6/1

  首を動かせるロボットの遠隔操作データを効率的に集める教示システムと、首振りによる視点変化に頑健な模倣学習モデルを提案し、視野外の物体操作でも約90%の成功率を達成した。

• 視線情報と動作ボトルネックによるロボットマニピュレーションの学習済みスキルの再利用性向上
  マニピュレーション2025/2/1

  視線情報と動作のボトルネックを活用し、実演データから学習した操作スキルを未知の状況でも高い成功率で再利用できる模倣学習アルゴリズムGazeBotを提案した。

• 視線誘導によるロボットマニピュレーションの模倣学習のためのタスク分解
  マニピュレーション2025/1/1

  テレオペレーション中の人間の視線を利用して、物体操作タスクを一貫性のあるサブタスクに分解する手法を提案し、その有効性とロバスト性を検証した。

• Multi-task real-robot data with gaze attention for dual-arm fine manipulation
  2024/1/1
• Goal-conditioned dual-action imitation learning for dexterous dual-arm robot manipulation
  2022/3/1
• Training Robots without Robots: Deep Imitation Learning for Master-to-Robot Policy Transfer
  2022/2/1
• Memory-based gaze prediction in deep imitation learning for robot manipulation
  2022/2/1
• Third-party Evaluation of Robotic Hand Designs Using a Mechanical Glove
  2021/9/1
• Transformer-based deep imitation learning for dual-arm robot manipulation
  2021/8/1
• Gaze-based dual resolution deep imitation learning for high-precision dexterous robot manipulation
  2021/2/1