Yashwanth Kumar Nakka

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 惑星環境での安全なナビゲーションのための不確実性下におけるリスク考慮のキノダイナミックモーション計画
  モーションプランニング2026/8/1

  惑星探査ロボットのための、地形力学などの環境相互作用の不確実性を考慮したリスク認識型のモーション計画手法を提案し、シミュレーションと実機でリスクを97%以上削減した。

• 最大制御不変MPC：終端CBF制約による安全制御の実現可能性向上と保守性低減
  安全制御/MPC2026/5/1

  制御バリア関数を終端制約として用いたMPCを提案し、予測ホライズン増加に伴う実現可能性と到達可能集合の改善を証明、非ホロノミック系のシミュレーションで有効性を検証した。

• 惑星探査のための地形適応型グルーサホイール：設計と実験的検証
  移動機構2026/5/1

  惑星探査ローバーの車輪のグルーサ高さを連続的に調整できる機構を提案し、様々な地形での実験により滑りやエネルギー消費を大幅に改善できることを示した論文。

• 線形確率最適制御における確率制約の厳密および近似凸再定式化
  最適制御2026/3/1

  離散時間の線形確率システムに対する線形確率制約を厳密に凸最適化問題として再定式化し、二次確率制約には既存法より保守性の低い凸近似を導出した。クアッドローターの軌道生成で有効性を示した。

• 情報駆動型マルチエージェント宇宙機システムの故障検出・同定：協調軌道上検査ミッション
  群制御2025/11/1

  低軌道での協調検査ミッションを行うマルチ宇宙機システムに対し、情報利得に基づくコスト関数を用いてタスク割り当てと故障検出・同定を統合するフレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 軌道上マルチ宇宙機協調検査におけるグローバルタスク認識型故障検出・同定
  宇宙ロボティクス/群制御/故障診断2025/5/1

  協調検査タスクのコスト関数を利用し、マルチ宇宙機システムの故障エージェント検出と故障種別（センサ・アクチュエータ）の同定を適応的閾値で行う手法を提案し、低軌道シミュレーションで有効性を示した。

• Nonlinear Controller Design for a Quadrotor with Inverted Pendulum
  2023/8/1
• Neural-Rendezvous: Provably Robust Guidance and Control to Encounter Interstellar Objects
  2022/8/1
• Learning-based methods to model small body gravity fields for proximity operations: Safety and Robustness
  2021/12/1
• Trajectory Optimization of Chance-Constrained Nonlinear Stochastic Systems for Motion Planning Under Uncertainty
  2021/6/1
• Chance-Constrained Trajectory Optimization for Safe Exploration and Learning of Nonlinear Systems
  2020/5/1