Tanmay Dokania

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 惑星環境での安全なナビゲーションのための不確実性下におけるリスク考慮のキノダイナミックモーション計画
  モーションプランニング2026/8/1

  惑星探査ロボットのための、地形力学などの環境相互作用の不確実性を考慮したリスク認識型のモーション計画手法を提案し、シミュレーションと実機でリスクを97%以上削減した。

• 最大制御不変MPC：終端CBF制約による安全制御の実現可能性向上と保守性低減
  安全制御/MPC2026/5/1

  制御バリア関数を終端制約として用いたMPCを提案し、予測ホライズン増加に伴う実現可能性と到達可能集合の改善を証明、非ホロノミック系のシミュレーションで有効性を検証した。

• 線形確率最適制御における確率制約の厳密および近似凸再定式化
  最適制御2026/3/1

  離散時間の線形確率システムに対する線形確率制約を厳密に凸最適化問題として再定式化し、二次確率制約には既存法より保守性の低い凸近似を導出した。クアッドローターの軌道生成で有効性を示した。