Anqi Liu

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• オフダイナミクス強化学習のためのクロスドメインエネルギー誘導拡散生成
  強化学習2026/5/1

  遷移ダイナミクスが異なる環境間で、ソースデータセットからターゲット領域のポリシーを学習する際に、エネルギー誘導を用いて軌道レベルの拡散生成を行い、ターゲット領域に適応した合成データを生成する手法CEDGEを提案した。

• CorrectionPlanner: 強化学習を用いた自動運転における自己修正プランナー
  自動運転2026/3/1

  自動運転のためのプランナーに自己修正機能を導入し、不安全な動作を提案した際に修正ループで安全な動作を生成する手法を提案。模倣学習とモデルベース強化学習で訓練し、衝突率を20%以上削減した。

• HRIにおける会話設計の再構築：AI支援による意図的な設計
  HRI2026/1/1

  LLMを活用した会話ロボット設計支援システムACEを提案し、プロンプト作成の負担軽減と会話品質向上を実現した。

• MOBODY: モデルベースの動特性ずれオフライン強化学習
  オフライン強化学習2025/6/1

  動特性が異なるオフライン源データと限られた目標データから、学習した目標動特性モデルで方策を最適化し、高報酬状態を探索する手法を提案。

• 屋内養鶏場環境に適用するレーザー・視覚複合ナビゲーション手法
  ナビゲーション2025/4/1

  レーザーと視覚の信頼度に応じて融合ヨー角を動的に計算し、単一センサの弱点を補う屋内養鶏場向け複合ナビゲーションを提案・実証した。

• 会話ロボットにおける割り込み処理
  対話ロボット2025/1/1

  ユーザーの割り込みを意図（協力的同意・支援・明確化・妨害）に応じてリアルタイムに検出・処理するシステムを構築し、LLM搭載ソーシャルロボットに統合して有効性を検証した。

• ドメイン適応と報酬拡張模倣による動力学シフト下の強化学習
  sim2real2024/11/1

  動力学が異なる環境間で方策を転移するため、報酬修正によるドメイン適応と模倣学習を組み合わせたDARAILを提案し、ベンチマークで性能向上を示した。

• SurgicAI：細粒度な手術ポリシー学習とベンチマークのための階層型プラットフォーム
  手術ロボティクス2024/6/1

  da Vinci手術システムに対応し、縫合タスクをサブタスクに分解して強化学習・模倣学習を効率的に学習・評価できる手術ロボティクス用シミュレーションプラットフォームを提案。

• Chance-Constrained Trajectory Optimization for Safe Exploration and Learning of Nonlinear Systems
  2020/5/1