Amir Rahmani

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 情報駆動型マルチエージェント宇宙機システムの故障検出・同定：協調軌道上検査ミッション
  群制御2025/11/1

  低軌道での協調検査ミッションを行うマルチ宇宙機システムに対し、情報利得に基づくコスト関数を用いてタスク割り当てと故障検出・同定を統合するフレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。

• 船載クレーンによる安全なペイロード輸送：ロバストモデル予測制御アプローチ
  マニピュレーション2025/10/1

  船の動揺を受ける船載クレーンで、障害物回避と目標位置への正確な荷物配置を両立するロバストMPCフレームワークを提案し、5自由度クレーン実験で有効性を示した。

• 軌道上マルチ宇宙機協調検査におけるグローバルタスク認識型故障検出・同定
  宇宙ロボティクス/群制御/故障診断2025/5/1

  協調検査タスクのコスト関数を利用し、マルチ宇宙機システムの故障エージェント検出と故障種別（センサ・アクチュエータ）の同定を適応的閾値で行う手法を提案し、低軌道シミュレーションで有効性を示した。

• CaRT: Certified Safety and Robust Tracking in Learning-based Motion Planning for Multi-Agent Systems
  2023/7/1
• Optimal Multi-Robot Motion Planning via Parabolic Relaxation
  2021/11/1
• Multi-Agent Motion Planning using Deep Learning for Space Applications
  2020/10/1