Yaru Niu

収録論文 19本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単調最適停止による予測的ロボットゴールキーピング
  歩行2026/9/21

  ロボットが相手の意図が完全に分かる前に動き出す必要があるゴールキーピング課題で、いつ動き始めるかを単調最適停止問題として定式化し、強化学習で訓練した四足歩行のセーブ方策を起動するタイミングを学習する手法を提案した。

• 触覚ドリーミングによる多用途ヒューマノイド操作の学習
  ヒューマノイド操作2026/4/1

  ヒューマノイドの全身操作を安定させるRLベースの下半身制御とVRデータ収集システムを開発し、触覚を主要モダリティとして扱うマルチモーダルトランスフォーマーHTDを提案。触覚の潜在予測により接触認識表現を学習し、実世界の接触豊富なタスクで成功率を大幅に向上させた。

• HALO: 異種エージェント・リアプノフ方策最適化による人間とロボットの協調学習
  群制御2026/3/1

  人間とロボットの協調作業において、ロボットと人間の意思決定の非対称性（合理性ギャップ）による学習の不安定さを、リアプノフ安定性理論に基づく方策更新の収束保証で解決する新しい強化学習フレームワークを提案した。

• RGB人間動画からの3D手-物体軌道再構成による巧みな操作ポリシー
  マニピュレーション2026/2/1

  単眼RGB動画から人間の手と物体の3D軌道を再構成し、ロボットハンドへ転移することで、特別な装置なしに巧みな操作ポリシーを学習するフレームワークを提案。

• Human2LocoMan: 人間データの事前学習による多様な四足歩行ロボットのマニピュレーション学習
  マニピュレーション2025/6/1

  人間と四足ロボットLocoManのデータを統合した遠隔操作・データ収集パイプラインとモジュール型アーキテクチャを構築し、人間データでの事前学習により実世界タスクの成功率を大幅に向上させた。

• QuietPaw: 多様なノイズ選好に適応する四足歩行の学習
  歩行2025/3/1

  ノイズ低減レベルを条件として与えることで、単一の四足歩行ポリシーが再学習なしに機敏さと足音の静かさのトレードオフを連続的に調整できる学習手法を提案し、実機で検証した。

• 長期的な四足歩行ロボットの押し操作のためのマルチエージェント移動マニピュレーション学習
  マニピュレーション2024/11/1

  複数の四足歩行ロボットが障害物を避けながら長期的な押し操作を行うための階層型マルチエージェント強化学習フレームワークを提案し、実機で成功を実証した。

• RoboDriveチャレンジ：あらゆる条件でいつでもどこでも走行する
  自動運転知覚2024/5/1

  悪天候やセンサ故障など想定外の状況でも頑健に知覚できる自動運転技術を競う2024年RoboDriveチャレンジの報告で、BEV検出や地図セグメンテーションなど4タスクで140チームが参加した。

• LocoMan: 軽量ロコ・マニピュレータによる四足歩行ロボットの器用な操作能力の向上
  マニピュレーション2024/3/1

  四足歩行ロボットの前脚に軽量な3自由度グリッパを取り付け、脚の移動能力と操作能力を統合した全身制御フレームワークを提案し、狭い空間でのドア開けやコンセント挿しなどの器用な作業を実現した。

• Interpretable Reinforcement Learning for Robotics and Continuous Control
  2023/11/1
• Safety-aware Causal Representation for Trustworthy Offline Reinforcement Learning in Autonomous Driving
  2023/11/1
• COMPOSER: Scalable and Robust Modular Policies for Snake Robots
  2023/10/1
• Creative Robot Tool Use with Large Language Models
  2023/10/1
• The RoboDepth Challenge: Methods and Advancements Towards Robust Depth Estimation
  2023/7/1
• GOATS: Goal Sampling Adaptation for Scooping with Curriculum Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Domain Knowledge Driven Pseudo Labels for Interpretable Goal-Conditioned Interactive Trajectory Prediction
  2022/3/1
• Learning Interpretable, High-Performing Policies for Autonomous Driving
  2022/2/1
• Active Hierarchical Imitation and Reinforcement Learning
  2020/12/1
• Modification of Gesture-Determined-Dynamic Function with Consideration of Margins for Motion Planning of Humanoid Robots
  2020/8/1