H. Eric Tseng
収録論文 23本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- バナナキック：応答情報に基づくスキル進化によるヒューマノイドサッカーsim2real2026/9/23
ヒューマノイドのキック動作を、応答感度に基づく目的継続手法RISEで適応させ、通常キックから高回転のカーブキックへと進化させた研究。
- 単調最適停止による予測的ロボットゴールキーピング歩行2026/9/21
ロボットが相手の意図が完全に分かる前に動き出す必要があるゴールキーピング課題で、いつ動き始めるかを単調最適停止問題として定式化し、強化学習で訓練した四足歩行のセーブ方策を起動するタイミングを学習する手法を提案した。
- 学習ベースロボットPKにおけるダイナミクス由来のコミットメントsim2real2026/9/17
人型ロボットのシュートと四足ロボットのセーブからなるPKシステムを構築し、身体能力に起因する『コミットメント(選択肢の消失)』を解析するDIC-Mapを提案した。推定器の置き換えがセーブ率を0.240から0.472へ大幅に改善することを示した。
- SAGE: 人とロボットの協調のための安全整合勾配強制人ロボット協調2026/9/17
説明可能な決定木方針と制御バリア関数フィルタを組み合わせた協調ロボット制御において、安全投影とチーム更新の不一致を勾配レベルで解消するSAGEを提案し、衝突を抑えつつ成功率を向上させた。
- 触覚ドリーミングによる多用途ヒューマノイド操作の学習ヒューマノイド操作2026/4/1
ヒューマノイドの全身操作を安定させるRLベースの下半身制御とVRデータ収集システムを開発し、触覚を主要モダリティとして扱うマルチモーダルトランスフォーマーHTDを提案。触覚の潜在予測により接触認識表現を学習し、実世界の接触豊富なタスクで成功率を大幅に向上させた。
- 接触を考慮した全身制御による柔軟な物体搬送マニピュレーション2026/3/1
人型ロボットが物体を支えながら運ぶ際に、上半身の接触力制御と下半身のバランス制御を分離し、強化学習で外乱や負荷変動に適応する全身制御手法を提案した。
- HALO: 異種エージェント・リアプノフ方策最適化による人間とロボットの協調学習群制御2026/3/1
人間とロボットの協調作業において、ロボットと人間の意思決定の非対称性（合理性ギャップ）による学習の不安定さを、リアプノフ安定性理論に基づく方策更新の収束保証で解決する新しい強化学習フレームワークを提案した。
- 認知から制御へ：人間とヒューマノイドの協調運搬のためのマルチエージェント学習ヒューマノイド協調/マルチエージェント学習2026/3/1
高次の意図を接触安定な全身動作に変換し、人間パートナーに適応するための3層階層（VLM基盤層、熟考的スキル調整層、全身制御層）を提案し、マルコフ潜在ゲームとしてMARLを用いて長期的な協調を実現する。
- 自動運転における学習ベース3D再構成：包括的サーベイ3D再構成2025/3/1
自動運転向けの学習ベース3D再構成技術について、基礎から最先端手法、応用、課題、今後の方向性までを体系的にまとめたサーベイ論文。
- 自動運転を進化させる基盤モデルの展望自動運転2024/5/1
GPTやSoraなどの基盤モデルを自動運転に応用する可能性を整理し、シーン理解・推論、長尾データ拡張、World Modelによる運転環境生成と予測・学習への活用を展望したサーベイ。
- 知覚の不確かさを考慮した自動運転：ディープアンサンブルに基づく適応クルーズコントロール自動運転/知覚/MPC2024/3/1
ディープアンサンブルで車間距離の予測不確かさを推定し、確率的安全性を保証する適応クルーズコントロールを開発した。
- Sharable Clothoid-based Continuous Motion Planning for Connected Automated Vehicles2023/12/1
- Dream to Adapt: Meta Reinforcement Learning by Latent Context Imagination and MDP Imagination2023/11/1
- Decision-Making for Autonomous Vehicles with Interaction-Aware Behavioral Prediction and Social-Attention Neural Network2023/10/1
- Predictive Control for Autonomous Driving with Uncertain, Multi-modal Predictions2023/10/1
- Interaction-Aware Decision-Making for Autonomous Vehicles in Forced Merging Scenario Leveraging Social Psychology Factors2023/9/1
- REFINE: Reachability-based Trajectory Design using Robust Feedback Linearization and Zonotopes2022/11/1
- Robust Action Governor for Uncertain Piecewise Affine Systems with Non-convex Constraints and Safe Reinforcement Learning2022/7/1
- Interaction-Aware Trajectory Prediction and Planning for Autonomous Vehicles in Forced Merge Scenarios2021/12/1
- Stochastic MPC with Multi-modal Predictions for Traffic Intersections2021/9/1
- A Game Theoretic Approach for Parking Spot Search with Limited Parking Lot Information2020/5/1
- Generating Socially Acceptable Perturbations for Efficient Evaluation of Autonomous Vehicles2020/3/1
- Deep Reinforcement Learning with Enhanced Safety for Autonomous Highway Driving2019/10/1